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2016～2017学年第一学期 《自动控制原理》实验报告 年级：2014 班号： 姓名： 学号： 成绩： 教师： 实验设备及编号： 实验同组人名单： 实验地点：电气工程学院自动控制原理实验室 实验时间： 年 月 实验一 典型环节的电路模拟 一、实验目的 1．熟悉 THKKL-B 型模块化自控原理实验系统及“自控原理软件”的使用； 2．熟悉各典型环节的阶跃响应特性及其电路模拟； 3．测量各典型环节的阶跃响应曲线，并了解参数变化对其动态特性的影响。 二、实验设备 1．THKKL-B 型模块化自控原理实验系统实验平台，实验模块 CT01； 2．PC 机一台(含上位机软件)； 3．USB 接口线。 三、实验内容 1．设计并组建各典型环节的模拟电路； 2．测量各典型环节的阶跃响应，并研究参数变化对其输出响应的影响。 四、实验原理 自控系统是由比例、积分、微分、惯性等环节按一定的关系组建而成。熟悉这些典型环节的结构及其对阶跃输入的响应，将对系统的设计和分析十分有益。 本实验中的典型环节都是以运放为核心元件构成，其原理框图如图 1-1 所示。图中 Z1 和 Z2 表示由 R、C 构成的复数阻抗。 图 1-1 典型环节的原理框图 1． 比例（P）环节 比例环节的特点是输出不失真、不延迟、成比例地复现输出信号的变化。它的传递函数与方框图分别为： G(S ) ? U O (S ) ? K U i (S ) 当 Ui(S)输入端输入一个单位阶跃信号，且比例系数为 K 时的响应曲线如图 1-2 所示。 2．积分（I）环节 积分环节的输出量与其输入量对时间的积分成正比。它的传递函数 G(s) ? U O (S ) ? 1 U i (S ) Ts 设 Ui(S)为一单位阶跃信号，当积分系数为 T 时的响应曲线如图 1-3 所示。 图 1-3 积分环节的响应曲线 3．比例积分(PI)环节 比例积分环节的传递函数与方框图分别为： G(s) ? UO (S ) ? R2CS ?1 ? R2 ? 1 ? R2 (1 ? 1 ) Ui (S ) R1CS R1 R1CSR1 R2CS 其中 T=R2C，K=R2/R1 设 Ui(S)为一单位阶跃信号，图 1-4 示出了比例系数(K)为 1、积分系数为 T 时的 PI 输出响应曲线。 图 1-4 比例积分环节的响应曲线 4．比例微分(PD)环节 比例微分环节的传递函数与方框图分别为： G(s) ? K (1 ? TS ) ? R2 (1 ? R1CS) 其中 K ? R2 / R1,T ? R1C R1 设 Ui(S)为一单位阶跃信号，图 1-5 示出了比例系数(K)为 2、微分系数为 T 时 PD 的输出响 应曲线。 图 1-5 比例微分环节的响应曲线 5．比例积分微分(PID)环节 比例积分微分(PID)环节的传递函数与方框图分别为： G(s) ? Kp ? T1S ? TD S I 其中 Kp ? R1C1 ? R2 C2 ， TI ? R1C2 ，TD ? R2C1 R1C2 ? (R2C 2 S ?1)(R1C1S ?1) R1C 2S ? R2 C2 ? R1C1 ? 1 ? R C S R1C2 R1C2S 2 1 设 Ui(S)为一单位阶跃信号，图 1-6 示出了比例系数(K)为 1、微分系数为 TD、积分系数为 TI 时 PID 的输出。 图 1-6 PID 环节的响应曲线 6．惯性环节 惯性环节的传递函数与方框图分别为： G(s) ? U O (S ) ? K U i (S ) TS ? 1 当 Ui(S)输入端输入一个单位阶跃信号，且放大系数(K)为 1、时间常数为 T 时响应曲线如图 1-7 所示。 图 1-7 惯性环节的响应曲线 五、实验步骤 1．比例（P）环节 根据比例环节的方框图，电路图，用 CT01 实验模块组建相应的模拟电路，如图 1-8 所示。 图 1-8 比例环节的模拟电路图中后一个单元为反相器，其中 R0=200k。 若比例系数 K=1 时，电路中的参数取：R1=100k，R2=100k。 若比例系数 K=2 时，电路中的参数取：R1=100k，R2=200k。 接线表如下： R2=100k 时 R2=200k 时 数据采集卡的 AO1 CT01 的 P1 数据采集卡的