基于H∞回路成形的舵鳍联合鲁棒控制.pdfVIP

第39卷第4期 船海工程 VoL39No．4 2010年08月 SHIP0CEANENGINEERING Aug．2010 DOI：10．3963／j．issn．1671—7953．2010．04．037 基于H。。回路成形的舵鳍联合鲁棒控制 姜正尉，张显库，王新屏 (大连海事大学航海动态仿真与控制实验室，辽宁大连116026) 摘要：为了在保持航向的同时，提高船舶减摇效果，设计一种舵鳍联合控制系统。针对给定的线性舵鳍 联合系统，根据性能的要求，对其选择权函数进行成形，然后利用H。回路成形算法对成形后的系统设计鲁棒 风浪作用下考虑到舵机、鳍机的舵鳍联合控制系统进行仿真。仿真结果表明所设计的控制器在保持航向的同 时能达到较好的减摇效果，并且该控制器具有较强的鲁棒性。 关键词：舵鳍联合；H。。回路成形；降阶；鲁棒 中图分类号：U664．7；U666．153文献标志码：A 文章编号：1671-7953(2010)04-0117-04