控制系统的微分方程.pptxVIP

控制理论基础;第二章 控制系统的微分方程;Part 2.1建立系统微分方程的一般方法和步骤;;建立数学模型的方法：;常用数学模型;Part2.1.1 微分方程的一般特征;Part2.1.2 建立系统微分方程的一般步骤;简化物理系统;分析系统的工作原理和系统中各变量间的关系，确定待研究元件或系统的输入量和输出量(必要时还要考虑扰动量)，并根据需要引进一些中间变量。;写出每或一环节(元件) 运动方程式;写成标准形式;Part2.1.3 理想元件的微分方程描述 电气系统三元件;机械运动系统的三要素;Part 2.1.4 机械系统的微分方程;机械平移系统;;;;机械旋转系统;例2.1：直线运动（机械平移系统） ;例2.2：转动系统 ;Part 2.1.5 电气系统的微分方程;电气系统;例2.3： uC 为输出电压， ur为输入电压， 写出电气系 统的微分方程。;Part2.1.6 机电系统的微分方程;Part 2.2 线性系统及其齐次性和叠加性;线性系???的重要性质:;线形系统的一般形式;Part 2.4 非线性数学模型线性化 ;有条件存在，只在一定的工作范围内具有线性特性； 非线性系统的分析和综合是非常复杂的。;线性化方法;增量方程;单变量函数泰勒级数法;多变量函数泰勒级数法;1）确定工作点； 2）列出在工作点附近各元件的增量方程； 3）消除中间变量，得到系统输入输出间的增量方程。 注意点： 1）线性化方程的系数与工作点的选择有关； 2）线性化是有条件的，要了解适用范围； 3）对于一些典型的本质非线形，线性化难以实现。如，继电器、间隙、死区等。