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基础机器人制作与编程 第二讲 机器人的伺服电机 本讲摘要 连续旋转伺服电机简介 任务1:将伺服电机连接到教学板 任务2:伺服电机调零 任务3:如何保存数值和计数 任务4:测试伺服电机 本章小结：工程素质和技能归纳 连续旋转伺服电机简介 连续旋转伺服电机简介 机器人伺服电机有很多种，本讲要介绍的主要是连续旋转伺服电机。 任务1：将伺服电机连接到教学板 在本任务中首先将伺服电机连接到电源和BASIC Stamp模块的I/O口，然后搭建一个LED电路来监视BASIC Stamp模块发送到伺服电机的运动控制信号。 连接伺服电机所需的零部件 帕拉斯公司生产的连续旋转伺服电机2个； 搭建LED电路所需的零配件（LED和470欧姆电阻）2套 连接伺服电机到教学底板 把三位开关拨至0位切断教学底板的电源。 显示的是教学板上伺服电机接线端子。 如果使用6V电池组，将两个伺服电机接线端子之间的跳线帽接Vin 如果使用7.5 V、1000 mA的直流电源，将跳线帽接Vdd 下图是你将要搭建的电路的示意图，跳线设定接Vin。 注意：每个伺服电机的控制电缆有三根线，其中白色的线用来传送电机的控制信号，红色用来接到电源上，而黑色的则是地线。这些线的颜色的定义在伺服电机出厂时就已经定义好。以后你将会在工程上看到，许多电气元件都是通过线的颜色来标记电线所承担的功能。 连接完成后，搭建好的系统如下图 右边的真实接线图将LED监视电路在教学板上连接好；然后转到任务2。 任务2：伺服电机调零 所谓伺服电机调零是指，当发送一个特定的控制信号（零点标定信号）给伺服电机时，让电机保持静止的过程。 由于伺服电机在工厂没有预先调整，它们在接收到该零点标定信号时可能会转动。因此你要用螺丝刀调节伺服电机模块内的调节电阻让伺服电机保持静止。这就是伺服电机调零过程。 注意：以上程序一旦执行，将永远执行下去，直到你关断微控制器的电源为止 最好每次只对一只电机做标定，因为这样的话，在你调节电机时你就可以听到什么时候电机停止。 （为何用听到，而不用看到？） 如果电机没有进行零点标定，它的连接喉就会转动，而且你也能听到里面马达转动的响声。 如果电机还没有进行零点标定，用螺丝刀轻轻调节伺服电机上的电位器，直到电机停止转动。（仔细倾听电机的声音，确信电机已经停止转动） 程序示例: CenterServoP13.bs2 CenterServoP13.bs2 This program sends 1.5 ms pulses to the servo connected to P13 for manual centering. {$STAMP BS2} {$PBASIC 2.5} DEBUG Program Running! DO PULSOUT 13, 750 PAUSE 20 LOOP 注意：如果上述任务完成后，不再进行后面的任务，一定要记得将教学板的电源断开。 任务3：如何保存数值和计数 你在编写某个程序时，肯定并不总是需要机器人永远执行同一个操作或者说任务，而只希望它执行一段指定的时间或者执行一些固定的次数。这时，你就要在PBASIC 程序中用于到变量。 变量用来保存数值。 1.后面的机器人程序很大程度上都要依赖使用变量。 2.用变量保存数值的最主要的作用就是程序能用这些变量来计数。 3.一旦你的程序能计数，你就能控制和跟踪事件发生的次数。 用变量存储数值，数学运算和计数 变量可以用来储存数值。 PBASIC语言在使用一个变量之前，要先给该变量起一个名字，并说明该变量的大小类型。这叫声明一个变量。声明一个变量的PBASIC语法如下： variableName VAR Size PBASIC程序中可以声明的变量类型如下： Bit — 存储0或者1； Bib — 用来存储0到15之间的任意数值； Byte — 用来存储0到255之间的任意数值； Word — 用来存储0到65535之间的任意数值，或者-32768到32767之间的任意数值。 注意：为何有上述特定的变量类型大小呢？请参考二进制的说明。 程序示例: VariablesAndSimpleMath.bs2 这个例程演示了如何对变量进行声明、初始化和运算。 VariablesAndSimpleMath.bs2 Declare variables and use them to solve a few arithmetic problems. {$STAMP BS2} {$PBASIC 2.5} value VAR Word Declare variables anotherValue VAR Word