EtherCAT系统无线时钟同步方案分析.pdfVIP

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2019-04-27 发布于安徽
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EtherCAT系统无线时钟同步方案分析.pdf

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目录目录第一章绪论………………………………………………………………………．1 1．1研究背景…………………………………………………………………．1 1．2网络时钟同步的发展……………………………………………………．2 1．3论文的主要工作及内容安排……………………………………………．3 第二章EtherCAT技术与时间同步技术概述……………………………………5 2．1EtherCAT技术简介………………………………………………………5 2．1．1 EtherCAT工作原理………………………………………………6 2．1．2 EtherCAT通信协议模型…………………………………………6 2．1．3 EtherCAT数据帧结构……………………………………………7 2．1．4 Ethe妃AT报文寻址方式…………………………………………7 2．1．5EtherCAT通信模式………………………………………………8 2．1．6 EtherCAT分布时钟………………………………………………8 2．2时钟同步技术简介……………………………………………………．．10 2．2．1IEEE1 O 588同步标准……………………………………………．1 2．2．2 6 GPS同步技术简介………………………………………………1 9 2．2．3无线传感器时钟同步简介………………………………………1 2．3本章小结………………………………………………………………．．20 第三章EtherCAT系统无线时钟同步方案……………………………………．21 3．1无线时钟同步面临的问题……………………………………………．．2l 3．1．1时间标签问题……………………………………………………21 3．1．2信道接入时延……………………………………………………22 3．1．3无线链路不稳定…………………………………………………23 3．1．4多径传播误差……………………………………………………24 3．1．5从时钟延迟请求误差……………………………………………25 3．2EtherCAT时钟同步的特点……………………………………………．26 3．3无线时钟同步方案……………………………………………………．．27 3．3．1时钟同步过程……………………………………………………27 1 3．3．2分组结构…………………………………………………………3 3．3．3分组数目调整算法………………………………………………33 33．4并发优先级设置算法……………………………………………35 3．4本章小结………………………………………………………………．．37 目录第四章基于USRP的实验验证…………………………………………………39 4．1USRP硬件平台简介……………………………………………………39 4．1．1 USI冲母板介绍…………………………………………………．39 4．1．2 USRP子板介绍…………………………………………………．41 4．2GNU