第五章-多机器人系统(2008.7.4).pptVIP

目录 5.1 引言 5.2 多移动机器人系统 5.3 基于智能体通信的多移动机器人协调控制体系结构 5.4 基于闭环控制律的多移动机器人运动协调 5.5 基于群集控制律的多移动机器人运动协调 5.6 研究展望 5.1 引言 多机器人技术（multiple robotics）是机器人学发展的一个新方向 多机器人系统有以下显著特性： 更广泛的任务领域 容错 鲁棒性 更低的经济成本 分布式的感知与作用 内在的并行性 几种典型的多机器人系统 群智能机器人系统 自重构机器人系统 协作机器人系统 机器人足球赛 群智能机器人系统 群智能机器人机器人系统是由许多无差别的自治机器人组成的分布式系统，它主要研究如何使能力有限的个体机器人通过交互产生群体智能。 在自然界的蚂蚁、蜜蜂等昆虫群体中，个体的能力有限，但从它们的交互中却呈现了智能行为。 通过人工模拟昆虫社会，有助于群智能机器人系统的研究。 群智能机器人系统 Collective Robotics 实验系统 该系统将许多简单的机器人组织成一个团体来完成一些有意义的工作，例如：推箱子 群智能机器人系统 The Nerd Herd 系统 由20个机器人组成，机器人上装有抓手、红外传感器和接触传感器，可用于大规模机器人群行为实验。 自重构机器人系统 自重构机器人：以一些具有不同功能的标准模块为组件，根据任务的需要，对这些模块进行组