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优点： 停电时可制动 可高速大力矩工作 耐环境性好，无需维修 小形轻量 功率速度高 缺点： 无自启动功能； 电动机与控制器需一一对应 控制器较复杂 优点： 耐环境性好，无需维修； 可高速大转矩工作； 大容量下效率良好； 结构坚固； 缺点： 在小容量下工作效率低 温度特性差； 停电时不能制动； 控制器较复杂 * 3.5 新型执行元件简介 3.5.1 直线电机 1.特点 是一种将电能直接转换成直线运动机械能而不需要任何中间转换机构的装置； 结构多样，可以根据需要制成扁平型、圆筒型或盘型等各种形式； 可以采用交流电源、直流电源或脉冲电源等各种电源进行工作； 不同种类具有截然不同的工作特点，可以根据需要选择。能满足高速、大推力的驱动要求，也能满足低速、精细的要求，如步进直线电动机。 * 2.应用 应用领域： 军事领域。利用直线电机制成各种电磁炮，舰载飞机弹射等； 交通运输业。利用直线电机制成时速达500km以上的磁悬浮列车； 工业领域。用于生产输送线，以及各种横向或垂直运动的机械设备中； 精密仪器设备。例如计算机的磁头驱动装置、照相机的快门、自动绘图仪、医疗仪器、航天航空仪器、各种自动化仪器设备等； 民用装置。如门、窗、桌、椅的移动，门锁、电动窗帘的开、闭等。 * (1)扁平型直线电机的基本结构 旋转电动机和扁平型直线电动机示意图 * 扁平型直线电机可以认为是旋转电机在结构方面的一种演变，它可看作是将一台旋转电机沿径向剖开，然后将电机的周围展成直线。 由感应式旋转电机演变为扁平型直线电机的过程 a)沿径向剖开 b)把圆周展成直线 * 2.工作原理 与旋转电机相似。 在直线电机的三相绕组中通入三相对称正弦电流后，也会产生气隙磁场。这个气隙磁场的分布情况与旋转电机相似，即可看成沿展开的直线方向呈正弦形分布。 行波磁场 次级 初级 直线电机基本工作原理 * 三相电流随时间变化时，气隙磁场将按A、B、C相序沿直线移动。这个原理与旋转电机的相似。差异是：这个磁场平移，而不是旋转，因此称为行波磁场。 行波磁场的移动速度与旋转磁场在定子内圆表面上的线速度一样。称为同步速度v(m/s)，且 v=2ft，t为极距(m)， f为电流的频率(Hz)。 旋转电机通过对换任意两相的电源线，可以实现反向旋转。直线电机也可以通过同样的方法实现反向运动。根据这一原理，可使直线电机做往复直线运动。 * 3.5.2 形状记忆合金 1.发现过程 1932年瑞典人欧勒特在观察某种金镉合金的性能时首次发现形状记忆效应。 1962年美国海军实验室在开发新型舰船材料时，在Ti-Ni合金中发现把直条形的材料加工成弯曲形状，经加热后它的形状又恢复到原来的直条形。从 此形状记忆合金引起了极大的关注。 * 人们利用同一种成分的材料可以有不同的“相”， 就能演出一幕幕“相”变戏，即改变外界条件如温度,使材料由一种晶体结构变成另一种晶体结构，材料的力学性能和物理或化学性能也就随之改变，当温度恢复时材料的晶体结构也恢复到原来的状态，性质也随之复原。 形状记忆合金就是利用一些材料的晶体结构的相互转变来使其具有形状记忆功能的。 2.形状记忆合金记忆原理 * 集传感、驱动、控制、换能于一身 机械性质优良，能恢复的形变可高达10％以上，而一般金属材料只有0.1％以下 有确定的转变温度 镍~钛 50℃ 在加热时产生的回复应力非常大，可达500MPa 对环境适应能力强，不受温度以外的其他因素影响 无振动噪声，无污染 抗疲劳 回忆变形500万次不疲劳变形 3. 形状记忆合金特性 * 3. 形状记忆合金的应用 （1）形状记忆合金在航空航天中的应用 * 形状记忆元件具有感温和驱动双重功能，因此可用于制作智能机械手。手指和手腕靠Ti-Ni合金螺旋弹簧的伸缩实现开闭和弯曲动作，肘和肩是靠直线状Ti-Ni合金丝的伸缩实现弯曲动作。各个形状记忆合金元件都由直接通上的脉宽可调电流加以控制。 这种机械手的最大特点是小型化，非常适于航天的无人操作活动。其另一个重要特征是动作柔软，非常接近人手的动作,可完成许多细腻的工作，如取出鸡蛋等。 2. 智能机械手 * 谢谢！ 2007.10 * 机电一体化的概念 日本在1970年代初提出这个概念 他们取名为“Mechatronics”，即结合应用机械技术和电子技术于一体。随着计算机技术的迅猛发展和广泛应用，机电一体化技术获得前所未有的发展，成为一门综合计算机与信息技术、自动控制技术、传感检测技术、伺服传动技术和机械技术等交叉的系统技术，目前正向光机电一体化技术（Opto-mechatronics）方向发展，应用范围愈来愈广。 机电一体化技术通过系统级方式，对融合了机械、电子、控制系统和嵌入式软件设计的机电系