华晨宝马公机器人操作内部教学资料.ppt

点击运行模式设置按钮展开运行模式设置窗口。 在此窗口中可以快速设置运行模式。 通过设置运行模式，可以定义程序执行一次就停止，也可以定义程序持续运行。 点击单步模式设置按钮展开单步模式设置窗口。 在此窗口中可以快速设置单步模式。 点击速度设置按钮展开速度设置窗口。 在此窗口中可以快速设置机器人运动的速度。 点击任务设置按钮展开任务设置窗口。 在此窗口中可以快速设置机器人的任务。 9.5 Language 在控制面板中点击Language在此窗口中可以选择系统语言。 9.6 Language 在控制面板中点击Safety Controller在此窗口中可以启用安全控制器配置。 9.7 ProgKeys 在控制面板中点击ProgKeys在此窗口可以定义可编程键。 右侧窗口可以选择可编程键控制的信号。 可编程键 选择可编程键的控制信号的类型。 选择当按键按下时所执行的动作。 选择在自动模式下可编程键是否有效。 9.8 Date and Time 在控制面板中点击Date and Time进入机器人系统时间设置窗口。 9.10 Diagnostics 在控制面板中点击Diagnostics进入机器人系统诊断窗口。 在此窗口可以编辑诊断文件的名和存储位置。 9.11 Configuration 在控制面板中点击Configuration进入机器人配置系统参数窗口。 在此窗口可以配置总线、输入输出单元、I/O信号和系统输入输出等项目。 选中BUS点击Show All显示机器人现有的总线 选中Profinet点击Edit可以对Profinet总线做相应的编辑。 9.12 Touch Screen 在控制面板中点击Touch Screen可以校正触摸屏。 10 Event Log 在ABB菜单中点击Event Log查看机器人常用信息和事件日志。 也可以通过点击状态栏查看 状态栏 点击View展开视图菜单。 在此菜单中可以选择查看系统信息的类型。 11 FlexPendant Explorer 在ABB菜单中点击FlexPendant Explorer打开资源管理器。 在资源管理器中可以看到机器人系统硬盘中的内容。 点击Menu展开编辑菜单，可以对资源管理器中的内容做相应的复制、粘贴等编辑。 12 System Info 在ABB菜单中点击System Info查看机器人系统信息。 系统信息里包括控制器属性和系统属性。 系统信息里展开Network connections可以查看机器人的IP地址。 13 Restart 在ABB菜单中点击Restart可以重新启动机器人。 出现此提示画面是点击Warm Start可以正常重启。如果想要其他方式启动点击Advanced… 点击Advanced…进入高级重启画面。 选中Shutdown点击OK即可将机器人关闭。 其中B-Start为重新启动并将系统恢复到最近一次没有错误的状态。在机器人系统故障时会用到。 14 Log Off 在ABB菜单中点击Log Off可以注销当前用户。 中点击Yes注销当前用户。 在此画面可以选择不同权限的用户。输入相应的密码点击Login即可登录。 三、示教器快捷设置键 快速设置按钮 快速设置菜单按钮显示当前选择的机械单元、运动模式和增量大小。 点击快速设置菜单按钮展开快速设置菜单。 机械单元设置 增量设置 运行模式设置 单步模式设置 速度设置 任务设置 点击机械单元按钮展开机械单元设置窗口。 在此窗口中可以快速设置该机械单元的工具、工件坐标系等操作。 点击增量设置按钮展开增量设置窗口。 在此窗口中可以快速设置摇杆是否启用增量和增量大小。 在系统恢复提示对话框点击Yes完成系统恢复，点击No取消系统恢复。 8 Calibration 在ABB菜单中点击Calibration 进入机器人转数计数器校正窗口。 当机器人更换伺服电动机转数计数器电池，断电情况下机器人各轴发生运动或系统提示10036报警信息时需要对转数计数器进行更新。 点击ROB_1选择机械单元 选择Rev.Counters点击Update Revolution Counters…更新转数计数器。 点击Yes 确认更新。 点击Select All将机器人各轴全部选中。点击Update 进行更新。 DOORON工位机器人空间较小无法将机器人六个 轴全部回到零点位置，可以将每个轴单独更新。更新的顺序为4-5-6-1-2-3。 6轴 5轴 4轴 3轴 2轴 1轴 点击Update 确认更新。 操作完成等待一段时间转数计数器更新完成。 选择Calib.Parameters点击Edit Motor Calibration Offset…编辑点击校准偏移。 点击Yes 确认编辑。 在此窗口可以用软键盘手动输