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仿生六足机器人机构设计及控制方法研究胡重阳1，3 ，梅涛1，2 仿生六足机器人机构设计及控制方法研究 胡重阳1，3 ，梅涛1，2，3 ，刘彦伟2，3 ，吴晅2，3 ，张勇杰2，3 ，孙少明3 ( 1 中国科学技术大学 信息科学技术学院，合肥 230026; 2 中国科学技术大学 工程科学学院，合肥 3 中科院合肥物质研究院常州先进制造技术研究所，常州 213164) 230026; 摘要: 机器人足部与壁面间的粘附能力及其运动控制策略是爬壁机器人能够在处于不同倾斜度的 壁面上爬行的关键技术。模仿甲虫足部钩刺对抓的特征及尺蠖蠕动爬行运动特性设计了一种可灵 活转向的仿生六足爬行机器人机构。该机器人采用 CPG( central pattern generator) 仿生控制方法实 现其在粗糙壁面上的任意方向的运动，并且通过超声波传感器的反馈信号能够实现避障功能。机 器人足部采用对抓设计提高了爬行稳定性，同时 CPG 控制方法简单、新颖。基于 Matlab 软件建立 了 CPG 控制网络，并结合反馈信号实时调节网络输出。在 Webots 移动机器人仿真环境下完成了 机器人建模，CPG 控制器程序编写，通过动态仿真验证了六足机器人机构和控制方法的合理性，机 器人爬行速度约 2. 7 cm / s。 关键词: 仿生六足机器人; 中枢模式发生器( CPG) ; Matlab 仿