离散制造中基于机器人的智能化焊接关键技术.pdfVIP

第46卷 船 海 工 程 Vo1．46 2017年 11月 SHIP ＆ 0CEAN ENGINEERING NOV．2017 DOI：10．3963／j．issn．1671—7953．2017．s2．019 离散制造 中基于机器人的智能化焊接关键技术 王斌 ，李讽 ，杨新明，曾力 ，王法斌 (武汉船用机械有限责任公司，武汉 430084) 摘 要：从信息化与 自动化融合的角度介绍适用于离散制造的焊接机器人焊接关键技术，包含柔性单元 的互联互通、工艺数据库管理、焊接任务管理、人员资质管理、仿真与离线编程、焊缝跟踪、焊接过程智能监控 与反馈、在线检测与质量管理、资源管理、设备监控模块。通过对此类关键技术的了解和应用，进一步提高焊 接机器人的柔性和协作能力，打通设备层到设计 、管理层的数据流，提升企业生产效率和智能制造水平，形成 智能化的焊接生产系统。 关键词：离散制造 ；机器人；智能化焊接 中图分类号：U671．8 文献标志码：A 文章编号 ：1671-7953(2017)s243070-05 焊接机器人具有高效率、质量稳定、工作可靠 1 系统集成 且通用性强等优点，在制造业领域得到广泛应 用 j。但焊接机器人由于其焊接路径和焊接过 智能化焊接系统集成架构如图1所示 。将多 程是根据实际作业条件预先设定的，存在一些问 个焊接机器人通过现场总线、以太网等进行链接， 题，比如：在焊接过程 中不能根据焊接情况的变化 对传感与设备层、执行与控制层、监控与管理层的 进行实时的在线调整，“柔性”不足；缺乏有效的 总线控制技术中心实现管理层智能焊接车间整体 过程监控和在线检测手段，焊接质量难以保证 ；涉 系统集成，并与其他系统 (包括 MES、PDM等)进 及到多个机器人焊接时，焊接单元相对比较孤立， 行集成。其中，传感与设备层包括 由机器人 、焊 未能实现资源的统一规划和各单元的协调作业。 机、送丝机等组成的焊接机器人系统和温度传感 随着网络技术、计算机控制技术及人工智能技术 器、电弧传感器、视觉传感器、光谱传感器、条码识 的发展，焊接机器人也朝着向以智能化为核心的 别器、视觉检测设备和柔性工装等组成，是企业进 多传感、敏捷化的柔性加工单元方 向发展。为此， 行生产活动的物质技术基础；执行与控制层包括 提出利用传感技术、物联网技术、设备监控技术等 可编程逻辑控制器(PLC)组成的控制系统、温度 加强企业信息管理和服务，建立基于焊接机器人 采集器、变形采集器、图像检测器、数据通讯接 口 的自组织、自感知、自适应、自调节的智能化焊接 和传感系统等；监控层包含焊缝跟踪模块、焊接过 系统。该系统可方便掌握生产管理流程、提高生 程监控与反馈模块、在线检测模块、设备监控模块 产过程 的可控性 、减少生产 中的人工干预 、即时准 等相关智能化模块；管理层包含工艺数据库管理 确地采集生产数据 ，以合理编排生产计划和对生 模块、焊接任务管理模块、人员资质管理模块、仿 产进度的跟踪，并融合 CPS、焊接机器人、数字化 真与离线编程模块、焊接质量管理模块、资源管理 焊机、焊缝智能识别等技术，达到最优生产、动态 模块等。 平衡的目标 ，最终实现提升焊接过程的智能化水 2 关键技术 平 ，提高焊接效率、焊接精度以及监控制造水平。 该技术初步在船舶配套设备离散制造领域开展了 2．1 互联互通 智能化