电机控制的DSP程序设计和CAN基础知识.pptVIP

CAN总线方案-方案三 CAN总线技术在汽车中应用的关键技术 1.总线传输信息的速率、容量、优先等级、节点容量等技术问题 2.高电磁干扰环境下的可靠数据传输 3.确定最大传输时的延时大小 4.网络的容错技术 5.网络的监控和故障诊断功能 6.实时控制网络的时间特性 7.安装与维护中的布线 8.网络节点的增加与软硬件更新(可扩展性) 谢谢大家！ 服务理念中的“点点” ◆理解多一点 真情浓一点 ◆学习勤一点 品质高一点 ◆理由少一点 效率高一点 ◆处理问题灵活点 工作过程用心点 ◆对待同事宽容点 互相协作快乐点 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 软件设计与调试注意事项 4.中断资源 中断程序结束前要将中断标志清零，否则无法正常相应中断。若某一中 断客观存在，而程序中无相应的中断程序，则会导致程序紊乱。 5.AD采样 AD采样的转换时间需要读DSP的数据手册确认。TMS320F240芯片的转换 时间约6us，TMS320LF2407A芯片的转换时间约500ns。 6.程序调试步骤 (1).先调试CAN通信程序 (2).数据接收正常后，调试算法部分。 (3).计算结果正常后，调试输出部分。 软件设计与调试注意事项 7.程序语法错误 7.1.程序设计中的错误 (1).语法错误 (2).运行错误 (3).逻辑错误 7.2.语法错误的分类 (1).致命错误 (2).错误 (3).警告 8.养成良好的编程习惯 (1).文件的注释 (2).语句行与语句块 (3).程序代码缩进对齐 CAN通信的一个实例 1.CAN总线网络示意图 CAN通信的一个实例 2.CAN总线汽车空调节点原理图 CAN通信的一个实例 3.CAN总线的相关器件 CAN总线控制器 SJA1000 CAN总线驱动器 82C250、TJA1050 CAN总线控制器集成在DSP芯片 TMS320LF2407A DB9接头 pin7接CAN_H、pin2接CAN_L、pin5接屏蔽线 高速光耦 CAN总线基本概念 CAN（Controller Area Network）是一个先进的串行总线系统。 1.CAN总线电平 隐性位(1：recessive)是被描述为两根CAN总线均由大约2.5V的电平驱动，这样在CAN_H 与CAN_L 之间的差分电压为0V左右。 显性位(0：dominant)是被描述为CAN_H上升到大约3.5V， CAN_L降低到大约1.5V。对于一个显性位差分电压的结果为2V左右。 CAN总线基本概念 2.CAN总线线与 CAN总线基本概念 3.CAN总线接口标准 高速CAN（ CAN High Speed ）遵循标准ISO-IS 11898，用于位速率为125kbp 到1Mbps之间的高速总线。 低速CAN（ CAN Low Speed ）遵循标准ISO-IS 11519-2，用于位速率在125kbps 以下的低速总线。 CAN总线基本概念 4.协议版本 (标准/扩展) V2.0A（标准）—— 11位消息ID V2.0B（扩展）—— 29位消息ID CAN总线基本概念 5.CAN总线与EMI CAN对于电磁干扰（EMI）不敏感。为了进一步减少CAN对于EMI的敏感性，总线 外面使用屏蔽层。这样可以减小总线自身的电磁辐射。 CAN总线技术特点 CAN总线为多主站总线，各节点可在任意时刻向网络上的其他节点发送信息，不分主从，通信灵活。 CAN总线采用独特的非破坏性总线仲裁技术，优先级高的节点优先传送数据，可满足实时性要求。 CAN总线具有点对点、一点对多点及全局广播传送数据的功能。 CAN总线采用短帧结构，每帧有效字节数最多为8个，数据传输时间短，并有CRC及其他校验措施，数据出错率极低。 CAN总线上某一节点出现严重错误时，可自动脱离总线，而总线上的其他操作不受影响。 CAN总线系统扩充时，可直接将新节点挂在总线上，因而走线少，系统扩充容易，改型灵活。 CAN总线最大传输速率可达1Mb/s（此时通信距离最长为40m），直接通信距离最远可达10km（速率5kbps以下）。 CAN总线上的节点数主要取决于总线驱动电路。在标准帧（11位报文标识符）可达110个，而在扩展帧（29位报文标识符）其个数几乎不受限制。 总线访问仲裁 帧格式 1.数据帧 控制域：CAN2.0A中包括数据长度代码、IDE位（为显性）和保留为r0。CAN2.0B包括数据长度代码和两个保留位r1和r0。其保留位必须发送为显性。 数据域：为0～8个字节，每字节包含8个位。 CRC域：CRC序列，后跟CRC界定符。 应答域：ACK域为2个位