仿生六足机器人实时避障控制技_.pdfVIP

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2019-07-03 发布于江西
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仿生六足机器人实时避障控制技术 1 1 2 1 3 , , , , ( 1. 北京理工大学机电工程学院, 北京 100081; 2. 北京理工大学机械与车辆工程学院, 北京 100081; 3. 湖北汉丹机电有限公司, 湖北襄樊441021) T he Real T im e Obstacle Avoiding Cont ol T echnology of H exapod W alking Bio- obot 1 1 2 1 3 ZHAO Xiao- chuan , LUO Qing- sheng ,HAN Bao- ling ,XU Jia ,PAN Deng ( 1. Schoo l of M echat onic Enginee ing , Beij ing Institute of T echno lo gy , Beijing 100081, China; 2. Scho ol of M echanical and V ehicula Eng inee ing , Beijing Inst itute of T echno lo gy , Beijing 10008 1, China; 3. Hubei H andan M echat onic L imited Company, X iangfan 44 1021, China) : 针对仿生六足机器人作业任务和工作 0 引言环境对其探测系统要求, 提出了基于多超声波和红外线传感器复合探测装置设计方案, 扩大了机器人探测范围; 采用模糊控制避障策略, 克服了传统避障控制策略中环境模型难以建立缺 . , 点. 通过M obo tsim 仿真软件进行了相关技术验 ÷ . 证工作. , : ; ; ; , , Mo bot sim . , : T P24 : A . : 1001- 2257( 2007) 02- 0057- 03 , Abstract:In o de t o meet t he demand of t he , hex apod w alking bio - obo tø s t ask and w o king . envi onment, t his pape put s fo w a d t he a ange- , m ent of the complex sensing syst em based on mul- . t iple inf a ed senso s and ult aso nic senso s, w hich enla ges t he obotø s detect ing ang e. We use t he 1 仿生六足机器