履带式推土机行驶系统运动学分析.doc

履带式推土机行驶系统运动学分析 摘要：对履带式推土机行驶系统进行运动学综合分析，并 对滑转率特性进行了研究，确定了滑转曲线以及影响滑转率 特性的主要因素。结果表明，虽然推土机滑转率受土壤各参 数的影响较大，但根据实际工作情况，采用典型的土壤作为 代表进行研究可以满足推土机基本的作业需求。研究结果可 为有效改善推土机滑转率、提高其生产率提供参考。 关键词：履带式推土机；行驶系统；运动学分析；滑转 率 分类号：U415. 51文献标志码：B Abstract： A comprehensive kinematics analysis of driving system of crawler bulldozer was carried out, and the research on slip rate of the bulldozer was conducted as well. A curve depicting the relationship between slip rate and traction was determined, as well as factors that impact the slip rate. The results show that although the properties of soil have considerable impact on the slip rate, applying typical soil in the study meets the requirements of bulldozer in basic operation. The results can help to slip rate and productivity improvement. kinematics analysis； slip rate 0引言 推土机是土方工程中使用最为广泛的一种工程机械，它 是典型的依靠行走机构提供动力推动整机进行工作的牵引 型运输机械。由于牵引型机械往往受较大的外负荷影响，因 此要求推土机具有良好的牵引性能和经济性，以充分发挥发 动机功率，获得较高的生产率。行驶驱动系统在整机系统中 承担着机身全部载荷，是最易破坏的部分，其性能直接决定 整机作业性能的好坏，影响推土机生产率的高低，因此对行 驶驱动系统进行运动学研究具有重要意义。 本文对履带推土机行驶系统结构进行简单介绍，并对其 进行运动学分析，对滑转率特性进行研究，确定滑转曲线以 及影响滑转率特性的主要因素，为提高推土机生产率奠定基 础。 1推土机行驶系统结构 1. 1履带式推土机结构 履带式推土机的结构组成如图1所示，主要由发动机、 传动系统、行走系统、工作装置和操纵控制系统五大部分组 成。牵引基础车一般为履带式工业拖拉机，工作装置一般由 推架和铲刀两部分组成，操纵机构用来控制铲刀升降运动。 1.2推土机行驶系统结构 履带式推土机的行驶系统不仅是行走机构，也是承载着 推土机全部重量的重要装置。其结构如图2所示，主要由悬 架和行走装置两部分组成，包括驱动轮、引导轮、支重轮、 托轮、台架、履带和履带张紧装置及平衡梁等。 履带推土机行驶驱动力的传递路线为：来自中央传动的 驱动力经过驱动链轮上的动力驱动链轨，通过台车架上的引 导轮、支重轮以及托轮带动履带运动，安装在链轨上的履带 板表面的履刺嵌入地面，与地面相互作用，使地面产生对履 带的反作用推动力，从而推动推土机前进或倒退［13］。 其中，张紧装置提供给履带足够的张紧力，并且在行走 中吸收振动，减少或避免履带在行走过程中的跳动以及卷绕 过程中的脱落等危险。张紧装置结构如图3所示。 3. 4影响因素分析 通过以上分析可以看出，推土机滑转率受土壤各参数的 影响较受机器自身参数的影响要大得多。由于土壤参数会随 不同土质而变化，这给进一步深入研究推土机特性带来了一 定困难；但根据实际工作情况，采用典型的土壤作为代表进 行研究能够满足推土机基本的作业需求。因此，推土机滑转 率的分析主要考虑推土机自身参数性质，如质量、履带尺寸 等，也应对附着质量mf的影响进行研究。 推土机有两种工况：牵引作业工况和普通行驶工况。附 着质量对牵引功率有两种相互矛盾的作用：在低速大牵引力 工况时，推土机滑转损失较严重，是制约其有效牵引功率的 主要因素，此时可通过增大附着质量来减少滑转；在高速小 牵引力行驶工况下，滚动阻力相对较大，可通过减小附着质 量来减少滚动阻力。 较大的土壤内聚力、内摩擦角以及较小的滚动阻力系数 都会促使产生更大的牵引力和有效牵引力；附着质量越大， 推土机能够发挥出的有效牵引力越大，牵引功率也越大。由 于牵引功率是牵引力和行驶速度的乘积，当牵引功率接近发 动机传递来的最大功率时