学做智能车,挑战飞思卡尔之 光电管型设计.pptVIP

第6章 智能汽车设计实践——光电管型设计 第6章 智能汽车设计实践——光电管型设计 6.1 机械设计 6.1.1 光电管传感器的布局 6.1.2 舵机的安装 6.1.3 测速传感器的安装 6.1.1 光电管传感器的布局 1．传感器的布局间隔 2．传感器的径向探出距离 传感器的布局间隔 各个传感器的布局间隔对智能车的运行，是有一定影响的。传感器的间隔是否合适，对过弯的精确性以及防止飞车有很大的影响。 设定传感器间隔的原则是：既要满足一定的密度以保证走弯道时轨迹相对精确，又要尽可能拥有大的横向控制范围来防止飞车。若传感器间隔设置合适，当赛道有一点微小的变化时，小车的控制单元就能进行相应的反应（改变前轮转角），从而使得过弯道的轨迹与弯道大体重合，精确性好。 传感器的径向探出距离 （1）“一”字形布局 : “一”字形布局是传感器最常用的布局形式，即各个传感器在一条直线上，从而保证纵向的一致性，使其控制策略主要集中在横向上，其排布如图6.1所示。 传感器的径向探出距离 （2）“八”字形布局: “八”字形布局从横向来看与“一”字形布局类似，但它增加了纵向的特性，从而具有了一定的前瞻性，其排布如图6.2所示。 传感器的径向探出距离 （3）“W”字形布局: 为了能够提早地预测到弯道的出现，我们还可以将左右两端的传感器进行适当前置