全液压矫直机电液伺服协同控制研究.pdfVIP

２０１４年１２月 机床与液压 Ｄｅｃ２０１４ 第４２卷 第２３期 ＭＡＣＨＩＮＥ ＴＯＯＬ ＆ ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳ Ｖｏｌ４２ Ｎｏ２３ － ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊｉｓｓｎ１００１ ３８８１２０１４２３０１２ 全液压矫直机电液伺服协同控制研究 朱士伟， 李宏杰， 黄庆学， 张伟 （太原科技大学， 重型机械教育部工程研究中心， 山西太原０３００２４） 摘要： 以中厚板全液压矫直机为控制对象， 重点研究了４个ＡＧＣ液压缸在不同工况下的协同作业性能。 建立了液压滚 切剪电液伺服系统的数学模型； 针对全液压矫直机四回路电液伺服协同控制系统的非线性、 时变、 易受负载扰动等特点， 选择模糊神经网络控制算法， 提出了基于模糊神经网络控制器与偏差耦合控制结构相结合的四回路电液伺服协同控制方 案， 完成了４个ＡＧＣ控制回路之间的存在系统耦合误差动态补偿； 现场实验表明， 该控制算法稳定性能高， 收敛速度快； 使用该方案之后， 控制系统具有很好的协同控制精度， 能够较好地实现全液压矫直机４个ＡＧＣ液压缸协同跟踪控制。 关键词： 全液压矫直机； 偏差耦合控制； 模糊神经网络； 协同控制 － － － 中图分类号： ＴＧ３３３２３　 　 文献标识码： Ａ　 　 文章编号： １００１ ３８８１ （２０１４） ２３ ０４６ ５ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｏ⁃ｈｙｄｒａｕｌｉｃ Ｓｅｒｖｏ ｏｆ Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ Ｆｕｌｌ Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ Ｓｔｒａｉｇｈｔｅｎｉｎｇ Ｍａｃｈｉｎｅ ＺＨＵ Ｓｈｉｗｅｉ，ＬＩ Ｈｏｎｇｊｉｅ，ＨＵＡＮＧ Ｑｉｎｇｘｕｅ，ＺＨＡＮＧ Ｗｅｉ （Ｔａｉｙｕａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈｅａｖｙ Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｃｅｎｔｅｒ ｏｆ ｔｈｅ Ｍｉｎｉｓｔｒｙ ｏｆ Ｅｄｕｃａｔｉｏｎ，Ｔａｉｙｕａｎ Ｓｈａｎｘｉ０３００２４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ： Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｆｕｌｌ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｓｔｒａｉｇｈｔｅｎｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ ｏｆ ｔｈｉｃｋ ｐｌａｔｅ ｔｏ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｈｅ ｏｂｊｅｃｔ，ｒｅｓｅａｒｃｈ ｉｓ ｆｏｃｕｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｆｏｕｒ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｇａｉｎ ｃｏｎｔｒｏｌ （ＡＧＣ） ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｃｙｌｉｎｄｅｒｓ ｉｎ ｔｈｅ ｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｕｎｄｅｒ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｗｏｒｋｉｎｇ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ．Ｔｈｅ ｍａｔｈｅｍａｔｉ⁃ ｃａｌ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ｅｌｅｃｔｒｏ⁃ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｓｅｒｖｏ ｓｙｓｔｅｍｆｏｒ ａｈｙｄｒａｕｌｉｃｒｏｌｌ ｃｕｔｔｉｎｇ ｓｈｅａｒｓｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ． Ａｉｍｅｄ ａｔ ｔｈｅｆｕｌｌ ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｓｔｒａｉｇｈｔｅｎｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ ｏｆ ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ， ｔｉｍｅ ｖａｒｙｉｎｇ， ｌｏａｄ ｅａｓｙ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ａｎｄ ｏｔｈｅｒ ｖｕｌｎｅｒａｂｌｅ ｆｅａｔｕｒｅｓ， ｂｙ ｓｅｌｅｃｔｉｎｇ ｔｈｅｆｕｚｚｙ ｎｅｕｒａｌ ｎｅｔｗｏｒｋ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ａ ｓｔｒａｔｅｇｙ ｏｆ ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ｔｈｅ ｆｏｕｒ ｅｌｅｃｔｒｏ⁃ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｓｅｒｖｏ ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ，ｗｈｉｃｈ ｗａｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｃｏｍｂｉｎａｔｉｏ