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and actuator saturation. Completeness is used to give a sufficient condition for switched systems of asymptotically stability. Finally the sufficient condition is transformed into LMI by Schur lemma. In chapter 4, saturation control of switched systems with state delay and actuator saturation is concerned. By using state feedback controller designed method, Lyapunov function and the definition of convex hull, a state feedback controller is designed for the switched systems with state delay and actuator saturation. A sufficient condition of asymptotically stability of the switched systems is given by LMI. In chapter 5, the whole dissertation is summarized. Research work in the future is pointed out. Key words ： switched systems ， actuator saturation ， completeness condition，linear matrix inequality III 切换系统的饱和控制 第一章 绪 论 一、切换系统综述 （一）混杂系统概况 混杂系统 (HS)主要研究由连续性子系统和离散性子系统相互作用而构成的一 类动态系统，又称为混杂动态系统(HDS)。两个最早的混杂系统模型分别由 H. S. Witsenhausen[1] [2] 在1966年和L. Tavernini 在1987年提出。R. Decarlo和M. S. Branicky[3]在 2000 年综述了混杂系统的稳定性和镇定问题。随着计算机技术、控 制理论的不断完善，混杂系统取得了较大的发展和很多有意义的成果[4-20] 。 （二）切换系统概况 切换系统是混杂系统中形式上较为简单但又是颇具代表性的一类系统，也是混 杂系统在理论上研究的主要对象[1,21]，其在工程实践中大量存在，由于切换系统的 实用性，近年来对它的分析与控制设计引起了学者们的广泛关注，并取得了大量成 果。典型的切换系统由一组连续或离散时间的子系统和一个决定子系统之间如何切 换的的切换规则所组成。切换系统的稳定性不但与系统的子系统是否稳定有关，还 与作用在其中的切换规则有着重要关系。切换系统的运行情况受控于这条切换规 则，也称之为切换律、切换信号或切换函数。通常它是一个依赖于状态或时间的分 段常值函数。 在数学模型中，由若干个子系统组成的切换系统通常用下列微分方程来描述： x f x σ ( ) 其中：对∀∈i M 1, 2,,m ，f 是Rn →R n 的光滑函数，σ :