单片机控制舵机程序.docVIP

#includereg52.h #includestdio.h #includeintrins.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit IN1=P0^0; sbit IN2=P0^1; sbit EA1=P0^5; sbit dj=P0^7; //舵机口 uint t=0;//中断次数 uchar zk;//高电平中断次数 uchar p=0;//定义pwm占空比 void delay(uint z) { uint i,j; for(i=0;iz;i++) { for(j=0;j100;j++); } } void time0() interrupt 1 { TH0=-1008;//100us一次中断 TL0=-100%256; if(t==0)zk=p; if(tzk) dj=1; if(t=zk) dj=0; t++; if(t=200) t=0;//20mspwm周期 } void turn_left() { IN1=1;IN2=0;EA1=1;//电机工作 p=5;//0.5ms delay(600); } void turn_right() { IN1=1;IN2=0;EA1=1;//电机工作 p=25;//2.5ms delay(600); } void mn() { TMOD=0x01;//定时器0工作在方式1 TH0=-1008; TL0=-100%256; ET0=1;//开中断 EA=1;//开总中断 TR0=1;//定时器0启动 while(1) { turn_left(); turn_right(); } } 一般的航模舵机的标准脉宽是1000us到2000us，不是500us和2500us这一说法是机器人舵机传出来的，但实际是有不少舵机只认1000us到2000us的，只有那些标明是机器人舵机的舵机，才认500和2500，其它的要看人品！ 性能参数：工作电压：4.8V－6V电流：10 mA（静态）力矩：3kg/cm外型尺寸：41×42×20 mm重量：48g转动角度： －60度 － ＋60度*************************************************************3个引脚功能如下：黑色： GND 地线红色： 5V电源线黄色： 控制信号************************************************************* *********************************************************************??????????????????????????????????????????????????????????????????** K1 归中（0度位置）?????????????????????????????????????????????? ** K2 逆时针转动到极限位置(-60度)?????????????????????????????????? ** K3 顺时针转动到极限位置(+60度)?????????????????????????????????? **??????????????????????????????????????????????????????????????????********************************************************************/#include reg52.hsbit??out = P1^0;??????????????//舵机信号线sbit??K1??= P1^4;sbit??K2??= P1^5;sbit??K3??= P1^6;char code reserve[3]_at_ 0x3b; //保留0x3b开始的3个字节/**********************************************************us延时子函数 (500us)**********************************************************/void delayus(unsigned char x){??unsigned char i;??while (x--)??{????for (i = 0; i 58; i++)?