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第七章 简单控制系统 精馏塔的塔顶与塔底温度控制系统 2、测量元件的纯滞后 1、测量元件的时间常数 3、信号的传送滞后 第二节 简单控制系统的设计 比例微分控制 优点：利用微分超前的作用，在被控对象具有较大滞后的场合下，将会有效地改善担制质量。 缺点：有可能会使系统产生振荡，严重时使系统失控而发生事故。 比例积分微分控制 比例积分微分控制综合了比例、积分、微分控制规律的优点。适用于容量滞后较大、负荷变化大、控制要求高的场合。 比例积分控制 优点：系统在过渡过程结束时无余差 缺点：系统的超调量、振荡周期都会相应增大，过渡时间也会相应增加。 适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺不允许被控变量存在余差的场合。 对于工业生产中的各参数（如温度、压力、流量、液位等），常采用的控制规律见下表所示： P、PI 液 位 PI、PD 流 量 P、PD、PI 压 力 位式仅用于控制质量要求不高的场合。 PID、位式 温 度 备 注 控 制 规 律 被控变量 第二节 简单控制系统的设计 五、控制器正、反作用的确定 检测与变送、控制器、执行器及被控对象是组成自动控制系统的四个环节，这四个环节都有各自的作用方向。这就要求我们对这四个环节的作用方向进行合理选择，以确保所设计的控制系统为负反馈的闭环系统。（重点） 1、作用方向的定义 作用方向：指输入变化后，其输出的变化方向。 正 作 用：输入增加，其输出也增加。 反 作 用：输入增加，其输出反而减少。 第二节 简单控制系统的设计 2、控制系统各环节作用方向的规定 （1）检测、变送：检测、变送环节的作用方向总是正的，因而在分析整个控制系统的作用方向时，可不考虑检测、变送环节。 （2）执行器： 正作用：气开式阀； 反作用：气关式阀 （3）被控对象： 正作用：操纵变量增加时，被控变量增加的对象。 反作用：操纵变量增加时，被控变量减小的对象。 （4）控制器： 正作用：测量值增加（或给定值减小）时，控制器的输出也增加。 反作用：测量值增加（或给定值减小）时，控制器的输出减小。 第二节 简单控制系统的设计 剂冷凝 被控变量 第二节 简单控制系统的设计 对 象 执行器 控制器 × × = 结果 3、负反馈闭环系统的构成 （1）工艺机理确定被控对象的作用方向。 （2）安全生产决定执行器的气开、气关形式。 （3）控制器的作用方向取决于被控对象与执行器，目的是使整个控制系统成为负反馈系统。 可利用（＋、－）符号的乘法运算规则，即 第二节 简单控制系统的设计 被控对象（管式炉）:由工艺机理可知，操纵变量（燃料）大，物料出口温度升高，故为“正作用”。被控变量：物料出口温度 执行器：从安全生产角度考虑，主要是为了避免信号中断或控制器失灵无信号输出的情况下，阀门开大而烧坏炉膛或炉管；因此这里执行器应选择气开式的，即“正作用”。 控制器：为确保控制系统为负反馈，这里的控制器就必须选择反作用式的，即“反作用”。控制规律应为PID控制。 － ＋ ＋ 为什么能够进行温度自动控制？ 要求：设计一套温度自动控制系统，达到对管式炉的物料出口温度实行自动控制的目的。 第二节 简单控制系统的设计 该管式炉物料出口温度自动控制系统的工作过程如下： 若温度升高（测量值增大），控制器的输入值增加，由于控制器为反作用，其输出的控制将减小，而执行器为气开式的，所以阀门将关小，从而使温度得到降低，并最终达到平衡。 若温度降低（测量值减小），控制器的输入值减小，由于控制器为反作用，其输出的控制将增加，而执行器为气开式的，所以阀门将开大，从而使温度得到升高，并最终达到平衡。 第二节 简单控制系统的设计 控制器 执行器 检测元件与变送器 被控对象 e P q f y z x 被控变量：管式炉物料的出口温度 操纵变量：燃料的流量 该温度自动控制系统的方块图如下： 第二节 简单控制系统的设计 例题：如图示为一蒸汽加热器温度控制系统。 问：（1）指出该系统中控制变量、操纵变量、被控对象各是什么？ （2）该系统可能的干扰有那些？ （3）试画出该系统的方块图。 （4）如果被加热的物料过热易分解，试确定控制阀的气开、气关形式和控制器的正方作用。 （5）试分析当冷物料的流量突然然增加时，系统的控制过程及各信号的变化情况 第二节 简单控制系统的设计 答案（1）分别是：蒸汽加热器、物料出口温度、加热蒸汽流量 （2）干扰因素：加热蒸汽的压力、冷物料的流量及温度、