可变宽式地下管道机器人管内倾覆问题分析.pdfVIP

2011年4月 机床与液压 Apr．2011 第39卷第 7期 MACHINETO0L HYDRAULICS Vo1．39No．7 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2011．07．008 可变宽式地下管道机器人管内倾覆问题分析 李平 ，姜红娟 (1．重庆工商大学机械工程学院，重庆 400067； 2．重庆长安铃木汽车有限公司，重庆401321) 摘要：为了适应不同直径的地下管道 ，设计一种径向可变宽式双履带管道机器人。介绍机器人的基本结构 ；描述其在 管内的运动姿态 ；研究当机器人与管道相对位置间存在摆动角和俯仰角时，可能产生的径向单边侧倾、径向整体侧倾和轴 向整体纵倾等管内倾覆 问题 ，并针对各 自几何影响参数分别提出抗倾覆设计措施。样机实验结果证明，该系统具有较好的 环境适应能力和可靠性。 关键词 ：地下管道 ；履带式机器人 ；倾覆 中图分类号 ：TP24 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2011)7—025—4 StudyonOverturningPropertyofaVariable·structureInternalPipelineRobot LIPing，JIANGHongjuan (1．CollegeofMechanicalEngineering，ChongqingTechnologyandBusinessUniversity，Chongqing400067，China； 2．ChongqingChang’anSuzukiAutomobileCo．，Ltd．，Chongqing401321，China) Abstract：Inordertosuittheundergroundpipelineswithdifferentdiameters，adual—trackpipelinerobotwasdesigned，which adoptedavariablestructureinradialdirection．Thefundamentalmechanism oftherobotwasdescribed．Basedontheanalysisofthe motionattitudes，theoverturnissueswerestudiedwhentherewereswingingangleandpitchinganglebetweentherobotandpipe，inclu— dingthesinglesideoverturn inradial direction，thewholeovertulTlinradialdirectionandthewholeoverturn inaxialdirection．The relevantanti—overturningmeasureswerepresented．Thetestingresultsoftherobotprototypeshow thatthesystem has goodadaptability nadhighreliability． Keywords：Undergroundpipelines；Trackedrobot；Overturn 据统计 ，我国城市地下管道的内径从 300～2000 mm不等，井 口内径一般为 680mm，井深为300～ 500mm。井距约为 50m，管道敷设基本水平 ，实际 坡度不大于 3％e。管道 内的沉积物多为生活垃圾 ，建 筑垃圾石子外径一般不大于40mm…。 目前，国内对城市地下管道的清掏工作主要还是 借助绞车的人工作业方式 。如图1所示，在待疏通 管道两端的沉淤井 口分别架设一台绞车，先利用绞车 图1 绞车清淤示意图 a 将竹条穿过管道 ，将其携带的钢丝绳系在另一沉淤 作者设计 了一种径 向可变宽式双履带管道机器 井 口的疏通工具上，疏通工具的另一端通过钢