基于切换函数的液压柔性机械臂的滑模控制与仿真.pdfVIP

2010年5月 机床与液压 May2010 第38卷 第9期 MACHINETOOL HYDRAULICS V01．38No．9 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2010．09．033 基于切换函数的液压柔性机械臂的滑模控制与仿真 赵波 ，王亚美 ，戴丽 ，刘杰 (1．东北大学机械工程与 自动化学院，辽宁沈阳110004；2．辽宁省交通高等专科学校，辽宁沈阳110122) 摘要：设计切换函数的滑模控制器，基于柔性多体动力学理论和拉格朗日方程，建立三节臂的桥梁检测车臂架的机械 系统动力学模型，对该系统进行控制，改善梁检测车的柔性机械臂动力学特性。在此基础上，对桥梁检测车臂架采用双闭 环控制，结果表明，对轻质长臂杆的桥梁检测车臂架末端轨迹振动有一定的抑制作用。 关键词：柔性臂架；滑模控制；仿真 中图分类号：U446．3 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2010)9—104—3 slidin