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◆DEFIO 功能： 聲明IO 變量。 格式： DEFIO 變量名稱 = 起始I/O 端口, 端口長度 說明： 聲明一個IO 變量, 該IO 變量既可以用作输出端口也可以用作输入端口。 起始IO 端口设置IO变量的起始位置, 端口長度设置IO變量的长度,長度範圍為1~16 位。 ◆IN 功能﹕ 讀取指定輸入IO 端口的狀態。 格式﹕ IN 變量名 ＝ 輸入IO（ 起始IO 端口， 端口长度） 说明∶ 读取輸入IO 端口的长度不能大于16 位。 Sub main() Dim a As Integer DEFIO samp1= IO(2,6) ‘ 聲明一個IO類型變量Sampl代表2到7号IO 端口。 In a = samp1 ‘ 获取输入端口2 到7 号的状态转换成整型赋给整型变量a MsgBox a ‘顯示a的值 End Sub ◆OUT 功能﹕ 設置輸出IO 端口的狀態。 格式﹕ OUT 輸出IO（ 起始IO 端口， 端口长度） = 整型數值 说明﹕ 整型數值既可以是常数, 也可以是变量﹔ 当IO 端口长度为1 时,“ 端口长度” 项可缺省, 直接指定單個輸出端口即可。 Sub main() DEFIO samp1 = IO(30,16) Out samp1 = 0 ‘ 設置samp1代表的輸出IO 端口的狀態﹐ 指令執行后從IO(30)開始的16 位輸出端口的狀態為﹕ 0 Delay 3000 End Sub ◆ DI 功能∶ 获取一个輸入IO 端口的狀態。 格式∶ＤI輸入IO 端口編號 说明: 自动运行时输入DI（ 48） 只有在进行编译之后才能开始运动 举例∶ Sub main() Dim a As Integer a = DI(10) ‘ 将输入端口10 的状态赋值给整型变量a OUTMSG a = + CStr(a) ‘ 输出变量a 的值 if DI(10)= 1 then drive 1,90 else move L,@p,p(1),s=100 end if End sub 4.3.4其它指令 ◆OUTMSG 功能∶ 在程序編輯器下方显示用户信息 格式∶ OutMsg“ 需显示的信息” ◆DEFPOS 功能﹕ 聲明一個直角坐標類型變量 格式﹕ DEFPOS 變量名 注意﹕ 一行語句只能聲明一個直角坐標變量類型。 ◆CURPOS 功能： 取得当前机器人的直角坐标位置 格式： 直角坐標變量 = CURPOS 舉例﹕ Dim lpx as poseP Sub Main() DefPos lp1 ‘ 聲明一個直角坐標類型變量lp1 DefPos lp2 ‘ 聲明一個直角坐標類型變量lp2 Dim dblDistance As Double lp1=CURPOS ‘ 取得当前机器人的直角坐标位置 lp2.X = lp1.X + 10 lp2.Y = lp1.Y + 10 lp2.Z = lp1.Z + 10 dblDistance = Dist(lp1, lp2) MsgBox Distance = dblDistance ‘ 显示变量dblDistance 的值 End Sub 4.4外部中断指令 ◆ SetISR 功能∶ 设定外部中断响应函数 格式∶ SetISR 中断号， 中断响应函数， 中断触发方式， 中断响应模式 说明∶“ 中断号” 為INT_DI0、INT_DI1、INT_DI2 和INT_DI3 分别对应于输入IO 端口的DI0、DI1、DI2和DI3 四个输入端口；“ 中断响应函数” 为用户自定义的外部中断响应函数， 函数名称也可以自定义; “ 中断触发方式”為INT_RISE、INT_FALL 和I