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卫星导航原理及应用技术 卫星导航原理及应用技术 卫星导航原理及应用技术 第1章: 概述 什么是导航? 我们为什么需要导航? 你在哪? 导航历史 导航历史 古代导航工具 指南针-中国古代导航工具 导航的两个关键因素 航海过程 纬度和经度 航海过程 纬度和经度 纬度 经度 地图 专业工具 航海家们早期使用的工具只能粗略的定位 六分仪 六分仪能够测量位于水平面以上物体的仰角（北极星、太阳等），经常用于寻找纬度 指南针 用于指引方向 航位推测法 航位推测法在长距离的航行中会带来很大误差 如果从纽约到伦敦，当旅行结束时，在95％的定位精度下，将会累积175英里的误差 早期导航工具的弱点 早期的导航工具有着众多的不确定性因素，以至于绘制的世界地图不够精确 指南针依赖于北地磁极点与北地球自传轴点重合（事实不是这样！） 陆地导航依靠地面地标的辅助，然后将这些地名映射到地图上来对行车进行校准 这些技术不适于海上应用 海上导航 文艺复兴时期，海上航线遇到的最大困难就是怎么确定经度问题。 六分仪能够为海上航线提供纬度位置 指南针能够为航海提供方向信息 但是你却不知道向东或者向西行驶了多少 经度 1707年，10月22号，由于航位推测法的错误，导致2000多人死亡的海难。 1717年，anne 女皇宣称，如果谁能够将航海的经度准确度保持到1/2度（相当于在平行于赤道行驶30英里），将对他悬赏20000英镑。 主要导航系统 惯性导航原理 惯性导航原理 惯性导航原理 按照惯性测量装置在载体上的安装方式，可分为: 平台式惯性导航系统 捷联式惯性导航系统 平台方式: 保持传感器的姿态 捷联方式: 固定惯性测量单元（IMU） 惯性导航系统（INS） 惯性导航系统的结构图 捷联惯性导航单元结构图 惯性导航系统（INS） 环行激光陀螺仪 MEMS-INS CNS-天球导航系统 CNS-天球导航系统 CNS-天球导航系统 地形辅助导航系统（TANS） 地形辅助导航系统（TANS） 典型的无线电导航系统 有源和无源无线电导航系统 电子测距系统 典型的无线电导航系统 典型的无线电导航系统 典型的无线电导航系统 伏尔（VOR） 典型的无线电导航系统 典型的无线电导航系统 典型的无线电导航系统 典型的无线电导航系统 罗兰-C 罗兰-C 双曲线定位原理 罗兰-C 信号 罗兰-C 接收机 罗兰-C 在北美的基站位置 罗兰-C 范围 典型的无线电导航系统 JTIDS 全球导航卫星系统 全球导航卫星系统 新型导航定位技术 新型导航定位技术 新型导航定位技术 新型导航定位技术 新型导航定位技术 新型导航定位技术 坦克 汽车 航空母舰 巡洋舰 潜 艇 民 航 战斗机 导弹 旅行者号航天飞船 罗兰-C 是由美国的海岸警卫队在 50 年代末研制成功的。 导航方式跟罗兰-A 基本相同，但作用距离可以达到 1000 海里，可以用作远程导航系统。 目前，北大西洋、北太平洋、地中海、中国沿海、美国本土和苏联（现在的俄罗斯）总共建设了 60 多个台站。 1975 年，罗兰-C 被美国宣布为标准航海导航系统。 脉冲结构和序列 T.I. 9000 ??? 塔康导航系统——近程极坐标式无线电导航系统，作用距离为400～500km。它由机上发射与接收设备、显示器和地面台组成。它也采用几何定位法．其测向原理与伏尔导航系统相似，也是测地面相对飞机的方位角相距离。 ???? 奥米加导航系统——超远程双曲线无线电导航系统，作用距离可达l万多公里??只要设置8个地面台，就可以覆盖全球。它由机上接收装置、显示器和地面发射台组成，其原理与罗兰C导航系统相似，是双曲线几何定位法。 脉冲星导航 量子导航 重力导航 磁力导航 冷原子导航 视觉导航 惯性导航系统由加速度计、惯导平台、导航计算机和控制显示器几个部分组成。 其中加速度计用来输出与载体运动加速度成一定函数关系的信号； 惯导平台用来模拟一个导航坐标系，把加速度的测量轴稳定在导航坐标系，并用模拟的方法给出载体的姿态和方位信息； 导航计算机用来完成导航计算和平台跟踪回路中指令角速度信号的计算； 控制显示器用来给定初始参数及系统需要的其它参数，显示各种导航信息。 这种方法将IMU相对于周边环境的姿态保持不变。 这种方法适用于安装小的和高精度的惯性测量单元。这比平台方法先进的多，适用于重量轻、体积小、功率低和高精度的场合。底侧必须安装一个带有范围大的角度计的陀螺仪来感知机身的运动，以及一台高速的计算机来进行坐标转换运算。 天球导航是人类利用太阳、星星、月亮和行星来定位的一