项目名称高机动小型核化探测遥操作机器人及远程探测技术完成人.DOC

项目名称：高机动小型核化探测遥操作机器人及远程探测技术 完成人：宋爱国，韩益利，崔建伟，唐鸿儒，包加桐，宋光明 完成单位：东南大学，中国人民解放军南京军区装备部防化技术大队，扬州大学 申报奖种：国家技术发明奖（直报） 项目简介（限1200字） 近十年来，疆独、藏独等恐怖势力的核生化恐怖威胁日益严重。另一方面，我国核电事业也处于快速发展期，2011年3月，日本福岛核电站因地震海啸导致的核泄漏灾难给核电安全敲响了警钟。为了应对核生化恐怖威胁以及保障核电站的运营安全，迫切需要研制一种适应各种复杂环境、高度机动灵活、远程控制距离远、现场探测能力强的小型核化探测与应急处置遥操作机器人。而这种适应各种复杂环境的高机动小型探测机器人一直是机器人研究领域的挑战性难题。该项目针对我国核化反恐与应急处置的需求以及核电领域安全巡检任务的急需，经过十年系统深入的研究，突破了一系列关键技术，在国内首次研发成功高机动小型核化探测遥操作机器人及远程探测技术，填补了国内空白。科技成果鉴定委员会认为：该项目研制难度大，技术创新性强，总体技术达到国际先进水平。 项目的技术发明点：(1)在国内首次将遥操作机器人技术应用于核化探测领域，提出了核化探测机器人的小型化、集成化和专业化的设计方法，实现了核化高危区域的远程探测和应急处置。(2)发明了带有前导臂的履带式小型核化探测遥操作机器人设计方法和基于多传感器的运动控制器，解决了复杂地面环境的适应性难题，实现了机器人在沙地、草地、废墟以及45°以上斜坡和楼梯的稳定运行，极大提高了机器人的机动性和应用范围。(3)发明了机器人布撒的移动核化探测传感器网络，解决了大范围、分布式、实时性远程核化探测的难题。(4)发明了独创的开放式仪器搭载舱，解决了复杂探测任务中相关仪器难以扩展的难题，满足核化探测任务多样性的要求。(5)提出新颖的具有局部自主的人机交互临场感遥操作方法，解决了在未知环境中处置复杂危险任务的难题；发明了满足核化防护要求的核化探测遥操作机器人操作员控制器和力反馈手控器，解决了在全身核化防护条件下的人机交互难题。 该项目获授权国家发明专利34项、实用新型专利7项、计算机软件著作权6项。发表学术论文192篇，其中SCI收录57篇，EI收录112篇，论文被他引1200多次，其中SCI他引300多次，并在国际遥控机器人会议上作大会特邀报告。 相关成果曾获 2011年教育部技术发明一等奖、2010年国家知识产权局中国专利优秀奖、2005年江苏省科技进步二等奖以及日内瓦国际发明金奖和银奖等。第二代至第五代核化探测机器人交付南京军区防化部队使用，多次参加核化事故演练和危险品处置任务，并承担了2008年北京奥运会和2010年上海世博会等重大活动的安保任务，并在国内首次应用于我国核反应堆工程与核电站的安全巡检与监测。该成果还在野生动物探查、探月工程、智能工程机械、工业机器人、大型泵站远程监控等领域得到应用或产业化，取得了重大的社会效益和经济效益，近三年新增产值近10亿元，新增利税2.3亿元，间接经济效益20亿元以上。