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机电一体化系统设计 第六章 机电一体化系统 机电有机结合 分析与设计 张建民 编著 高等教育出版社 讲授：何庆中 机 电 工 程 系 第六章 机电系统有机结合分析与设计 重点学习： 机电有机结合的稳态设计考虑方法 机电有机结合的动态设计考虑方法 在机电位置/速度控制系统，一般可直接或者间接经机械变换机构（减速器、丝杠螺母机构）来驱动被控制对象。 主要任务：是围绕被控制对象的具体要求，采用合理的设计方法，寻求最终获取机械运动规律和运动性能指标参数。 学习方法：结合典型的机电控制系统设计，掌握机电系统设计的基本方法和手段。 6.1 机电一体化系统的稳态设计考虑方法 机电有机结合的稳态设计考虑方法 在机电伺服系统主要元件选择或设计、各部分之间连接方式、系统控制方式、所需能源供给形式、校正补偿方法、信号转换方式等初步确定的基础上，进行机电系统总体方案的稳定性设计——静态设计，为机电系统的动态设计创造条件。 重点研究：系统自身的稳态特性（假设无外界干扰） 系统稳定设计的目的： 使控制被控对象能完成所需要的机械运动即进行机械系统的运动学、动力学分析以及计算，保障整个机电一体化系统的整体性能。 典型机电一体化系统—工业机器人的组成与运动特征 工作空间 自由度 位姿 关节变量 稳态设计方法研究的主要内容或