新型稀土永磁伺服电机装置的研究与设计工作方案.docVIP

新型稀土永磁伺服电机装置的研究与设计-机械制造论文 新型稀土永磁伺服电机装置的研究与设计 新型稀土永磁伺服电机装置的研究与设计 李建罗璇伍昕宇欧阳健强 （赣州有色冶金研究所，江西 赣州 341000） [摘要]本文介绍了一种用稀土材料研制的永磁伺服电机，该电机由在伺服电机主体中内嵌反馈装置和实时高速需求的数字处理器（DSP）组成，由于采用稀土永磁磁极，电动机的磁极结构变得简单，无需电刷和滑环，因而电机加工装配便利、可靠性高。 [ 关键词 ]稀土永磁体；DSP；矢量变换 0引言 近年来稀土材料中钕铁硼稀土永磁体发展很快，随着稀土永磁材料、稀土永磁体研发的不断深入，带动着相关行业如稀土永磁伺服电机快速发展。普通电动机的主极磁场由励磁绕组通以电流产生，而稀土永磁电机的主极磁场由稀土永磁体产生，其励磁部分不需要电流。因此稀土永磁电机有节能、没有励磁损耗、结构简单、可靠性高等一系列优点。在中小功率伺服系统中，目前稀土永磁伺服电机已经占有主流地位。随着永磁材料的发展，特别是高磁能积稀土永磁材料钕铁硼的深入研究发展，稀土永磁电机功率不断增大，极大地推动了稀土永磁电机的应用。据分析，在今后很长时间内稀土永磁电机将处于高速发展阶段。我们知道整个世界大约60%—70%的电力是用在各种电机上，再由电机转换为其它动能的，因此稀土永磁伺服电机发展空间是巨大的。在稀土原材料—稀土永磁体—稀土永磁伺服电机产业链中，稀土原材料、稀土永磁体是中初级产品，而稀土永磁伺服电机是高科技含量、高附加值产品。稀土永磁伺服电机涉及稀土永磁材料、功率半导体、测量、自动控制、加工制造等技术，而稀土永磁体制造、电机绕线加工制造等相对而言是比较通用的技术。 近年来随着稀土永磁材料的发展，稀土永磁体所能产生的磁能积逐步提高，因而稀土永磁电机单机容量不断增大。伺服系统的发展经历了从液压、气动到电气的过程，而电气伺服系统包括伺服电机、反馈装置和控制器。早期电气伺服系统中直流电机作为主要执行部件，在20 世纪70 年代以后，由于交流伺服电机的性价比不断提高，逐渐取代直流电机成为伺服系统的主导执行电机。交流伺服系统越来越成熟，市场呈现快速多元化发展，交流伺服技术已成为工业自动化的支撑性技术之一。进入21 世纪，随着稀土永磁材料、稀土永磁体研发的不断深入，稀土永磁伺服电机具备十分优良的低速性能、可以实现弱磁高速控制，调速范围宽广、动态特性和效率都很高。在5KW以下交流伺服系统中，稀土永磁伺服电机取代交流伺服电机，已经成为主流之选。同时，稀土永磁伺服电机符合高效节能的世界潮流，正向高精度、大功率方向发展，处于快速发展阶段。 1装置原理 本研制的稀土永磁伺服电机，其基本的技术原理是电机采用稀土永磁体产生主极磁场，内嵌反馈装置精确反馈电机转动的位置信号至控制器，控制器用全数字化设计，软件实现电流-速度-位置三环控制系统，在数字处理器中通过矢量变换实现电机电磁转矩的瞬时值有效控制，提高电机动态控制性能，控制智能功率模块IPM输出三相SPWM波至伺服电机，完成闭环控制。 电动机的主极磁场可以由励磁绕组通以电流产生，也可以直接由永磁体产生。普通电机采用在励磁绕组通以电流的方法产生主极磁场，而稀土永磁体电机主极磁场则由稀土永磁体直接产生。由于稀土永磁体电机不需要电励磁的主磁极铁心和励磁绕组，不存在励磁损耗，因而电机效率高，能耗低。稀土永磁体电机采用稀土永磁磁极后，电动机的磁极结构变得简单，也不再需要电刷和滑环，因而电机加工装配便利、可靠性高。框图1如下： 2总体设计 稀土永磁伺服电机包括伺服电机主体和控制器两部份，在伺服电机主体中内嵌反馈装置及实时高速需求的数字处理器（DSP）。稀土永磁伺服电机涉及稀土永磁材料、绝缘材料、轴承、功率半导体、测量、自动控制、加工制造等技术，其核心技术是基于永磁电机动态解耦数学模型的矢量控制方法，用微芯片技术实现硬件、软件控制。本装置主要设计内容包含以下几点： （1）稀土永磁伺服电机闭环系统动态参数的建立； （2）数字处理器硬件设计，对数据高速实时处理，完成算法，控制功率元件输出三相SPWM波至伺服电机； （3）功率元件及外围电路设计，采用智能功率模块IPM，并实现各类保护及人机界面； （4）电流-速度-位置三环系统的数学模型及三环控制系统的设计，设计原则先内环后外环，并采用数字处理器DSP全数字化软件设计，实现高性能、灵活控制； （5）稀土永磁伺服电机矢量变换控制，通过矢量变换实现电机电磁转矩的瞬时值有效控制，从而获得稀土永磁伺服电机理想的动态性能； （6）位置检测部件及信号处理电路，采用编码器嵌入伺服电机主体反馈位置信号，经处理同时得到速度信号，构成闭环控制； （7）随动系统的稳态误差