第二章 控制系统数学模型52318.ppt

第二章 控制系统的动态数学模型 学习要点 数学模型(微分方程)的建立及线性化 拉氏变换及拉氏反变换 传递函数定义及典型环节的传递函数 系统函数方块图及其化简 系统的闭环传递函数 绘制实际物理系统的函数方块图 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对系统进行分析、综合，是控制工程的基本方法。 § 2-1 数学模型的建立例1 质量-弹簧-阻尼系统 例2 无源电路网络 例3 有源电路网络 例4 电枢控制式直流电动机 将上面四个方程联立，可得 列写微分方程的一般步骤： 1. 将系统划分环节，确定各环节的输入及输出信号； 2. 根据物理定律或通过实验等方法得出的物理规律列写上述各环节的原始方程式，并适当简化，或线性化； 3. 将各环节方程式联立，消去中间变量，最后得到只含有输入、输出变量以及参量的系统微分方程式（数学模型）。 §2-2 数学模型的线性化 实际系统一般都有非线性现象 线性化条件 1. 非线性因素对系统影响很小。 2. 系统变量只发生微小偏移，可通过切线法 进行线性化，求其增量方程。 线性化步骤 找出静态工作点（工作点不同，所得线性化方程的系数也不同）； 在工作点附近展成台劳级数； 变量的偏移愈小，线性化精度越高； 略去高阶项，仅考虑台劳级数的一次项，得到关于增量的线性化微分方程。 §2-3 拉氏变换及反变换 —一种解线性微分方程的简便方法 分析工程控制系统的基本数学方法 复变量和复变函数 复数有实部和虚部，两部分都是常数。 如： 复变量指复数的实部或虚部中含有变量。 如： 复变函数 是 s 的函数，有实部和虚部。如： 复数相加（减）：两个复数的实部和虚部分别相加得和（差）的实部和虚部。 如： 复数相乘（除）：积的幅值等于两个复数幅值的乘积（商），相角等于两个复数相角的和（差）。如： 复数分母有理化 分子和分母同时乘上分母的共轭复数。如： 例如： 一、拉氏变换定义 对于函数 ，若满足下列条件： ? 拉氏变换的积分下限 二、简单函数的拉氏变换 1. 单位阶跃函数 2. 指数函数 4. 幂函数 应记住的一些简单函数的拉氏变换 三、拉氏变换的性质 1. 叠加性质 2. 微分定理 3. 积分定理 4. 衰减定理 5. 延时定理 6. 初值定理 7. 终值定理 8. 时间比例尺改变的象函数 9. tx(t)的象函数 11. 周期函数的象函数 例2-1 求单位脉冲函数的象函数 例2 求f(t)的象函数 四、拉氏反变换 拉氏反变换方法 利用拉氏变换表（附录A） 利用部分分式展开法，再利用已知函数的拉氏变换和拉氏变换的性质 控制系统象函数的一般形式： 1、只含不同单极点情况 2、含有共轭复极点情况 3、含有多重极点情况 其中 的求法 五、用拉氏变换解常系数线性微分方程 1. 对微分方程进行拉氏变换； 2. 作因变量的拉氏反变换，求出微分方程的 时域解。 利用微分定理的推论（1）。 §2-4 传递函数及 典型环节的传递函数 一、传递函数定义 在零初始条件下，线性定常系统输出象函数 与输入象函数 之比。 零初始条件 输入及其各阶导数在t =0时刻均为0； 输出及其各阶导数在t =0时刻均为0。 设线性定常系统的微分方程为 二、传递函数的性质 1. 传递函数是在拉氏变换基础上，以系统本身参数描述的线性定常系统输入量和输出量的关系式，是 s 的有理真分式，表达了系统内在的固有特性，与输入量无关； 2. 传递函数有无量纲，应根据输入、输出量的量纲而定； 3. 传递函数通常不表明系统物理特性和物理结构； 4. 传递函数是单位脉冲响应的拉氏变换。 三、传递函数的优点 四、传递函数的零点、极点 五、典型环节的传递函数 1. 比例环节 2. 一阶惯性环节 3. 微分环节 理想微分环节 近似微分环节 4. 积分环节 5. 二阶振荡环节 传递函数列写大致步骤 方法一： 列写整个系统的微分方程 消去中间变量 在零初始条件下取拉氏变换 求输出与输入拉氏变换之比。 方法二： 列写系统中各元件的微分方程 在零