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第四章 根轨迹法习题及解答
4-1、已知开环零、极点分布如图4-25所示。试概略绘制相应的闭环根轨迹图。
图解4-1
图解4-1
解：根轨迹如图解4-1所示。
图解
图解4-1
4-2、 已知系统开环传递函数
试作从的闭环根轨迹，并证明在平面内的根轨迹是圆，求出圆的半径和圆心。
解：
图解4-2
图解4-2
根轨迹圆心，半径的圆，如图解4-2所示。。
4-3、设单位反馈控制系统开环传递函数如下，试概略绘出系统根轨迹图（要求确定分离点坐标）。
（1）
（2）
解 ⑴
系统有三个开环极点：,,
实轴上的根轨迹：
,
渐近线：
分离点：
解之得：，(舍去)。
与虚轴的交点：特征方程为
令
解得
与虚轴的交点（0，）。 根轨迹如图解4-3(a)所示。
⑵ 根轨迹绘制如下：
① 实轴上的根轨迹：,
② 渐近线：
③ 分离点：
用试探法可得 。根轨迹如图解4-3(b)所示。
4-4、已知单位反馈系统的开环传递函数如下，试概略绘出系统的根轨迹图（要求算出出射角）。
（1）
（2）
解 ⑴
根轨迹绘制如下：
① 实轴上的根轨迹：
② 分离点：
解之得：
③ 起始角：
由对称性得另一起始角为 。
根轨迹如图解4-4(a)所示。
⑵
系统有三个开环极点和一个开环零点。
根轨迹绘制如下：
① 实轴上的根轨迹：
② 起始角：
根轨迹如图解4-4(b)所示。
4-5、已知系统如图4 -26所示。作根轨迹图，要求确定根轨迹的出射角和与虚轴的交点。并确定使系统稳定的值的范围。
解：
图解4-5
图解4-5
有3条根轨迹，且3条全趋于无穷远处。
①实轴上：
②渐近线：
③出射角：
④与虚轴交点：
则有
解得：
∴使系统稳定的值范围为
4-6、已知单位反馈系统的开环传递函数如下，试画出概略根轨迹图。
（1）
（2）
（3） 解：（1）
图解4-6(1)解：（1）
图解4-6(1)
，有2条根轨迹且全趋于无穷远处。
①实轴上：
②渐近线：
图解4-6③
图解4-6
图解4-6(2)（2）
图解4-6(2)
有2条根轨迹，其中1条趋于无穷远处。
实轴上。
（3）
图解4-6(3)有2条根轨迹，且1条趋向无穷远处。
图解4-6(3)
①实轴上：
②分离点：
4-7、设系统开环传递函数
试作出从变化时的根轨迹。
图解
图解4-7 根轨迹图
解：做等效开环传递函数
G(s)
① 实轴上的根轨迹：
② 分离点：
解得：(舍去)，
如图解4-7所示，根轨迹为以开环零点为圆心，开环零点到开环极点的距离为半径的圆。
4-8、设系统的闭环特征方程
当时，作系统根轨迹，并求出系统阶跃响应分别为单调、阻尼振荡时（有复极点）的取值范围。
若使根轨迹只具有一个非零分离点，此时的取值？并做出根轨迹。
当时，是否具有非零分离点，并做出根轨迹。
解：
图解4-8(1)（1）
图解4-8(1)
做等效开环传递函数
有3条根轨迹，有2条趋向无穷远处。
①实轴上：
②渐近线：
③分离点：
解得：
当时系统阶跃响应为单调。
当及时系统阶跃响应为阻尼振荡。
（2）
图解4-8(2)
图解4-8(2)
分离点：
要使系统只有一个非零分离点，则即，（舍去）
（3）
作等效开环传递函数
有3条根轨迹其中2条趋向无穷远处
图解4-8(3)①实轴上：
图解4-8(3)
②渐近线：
③分离点：
无解，故无分离点。
4-9、试作图4-27所示系统从时的系统根轨迹图，并确定使系统稳定的值范围。
解 根轨迹绘制如下：
① 实轴上的根轨迹：
② 渐近线：
③ 与虚轴交点：闭环特征方程为
图解4-9 根轨迹图把
图解4-9 根轨迹图
解得： ，
根轨迹如图解4-9所示。由图解4-9可知使系统稳定的值范围为 。
4-10、做出图4-28所示系统的根轨迹，图中分别为
（1）
（2）
(3)
解：
（1）
有3条根轨迹且全趋向于无穷远处。
①实轴上：
②起始角：
图解4-10(1)③渐近线：
图解4-10(1)
④与虚轴相交：
解得：
（2）
图解4-10(2)①实轴上：
图解4-10(2)
②渐近线：
③出射角：
100°
=120°
100°-（+120°+90）°=（2k+1）
=70°
（3）
图解4-10(3)①实轴上：
图解4-10(3)
②渐近线：
③出射角：
，=120°，
60°-（+120°+90）°=（2k+1）
=30°
4-11、设控制系统如图4-29所示，为了使系统闭环极点为，试确定增益和速度反馈系数的数值，并利用值绘制系统的根轨迹图。
解：
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