机电一体化教学课件03章.pptVIP

第三章 机电一体化系统执行元件的选择与设计 第3.1节 执行元件 执行元件——是将控制信号转换成机械运动和机械能量的转换元件。 3.1.1 执行元件的种类及特点 执行元件的特点 执行元件的特点以及优缺点 3.1.2机电一体化系统对执行元件的基本要求 （1）惯量小，动力大。 （2）体积小，重量轻。 （3）安装方便、便于维修维护。 （4）易于实现自动化控制。 3.2 机电一体化系统常用的控制电动机 常用伺服控制电动机 ： DC/AC电动机、力矩电动机、步进（脉冲）电动机、变频调速电动机、开关电磁电动机以及其他电动机（直流或交流脉宽调速电动机、电磁伸缩元件）等。 3.2.1 机电一体化系统对伺服控制电动机的基本要求 为实现运动、功率/能量、控制运动方式的转换，对伺服控制电动机提出了一些基本要求。 （1）性能密度大。即功率密度 Pw=P/G 或比功率 Pb=T2/Jm大。 （2）快速性好。加速度大、响应特性好。 （3）位置控制与速度控制精度高、调速范围大、低速平稳性好、分辨率高以及振动噪音小。 （4）能适应频繁启动。 （5）可靠性高、寿命长。 3.2.2 伺服控制电动机三种控制形式 3.3 步进电动机与驱动 3.3.1 步进电动机的特点、种类、工作原理 步进电动机的工作原理 3.3.2 步进电动机的运行特性与性能指标 （1）分辨率 主要指步进角=360o/znK。如：0.6o/1.2o、0.75o/1.5o、0.9o/1.8o、………步距角越好，分辨率越高。 （2）静态特性 主要指步进电机在稳态工作条件下的特性，包括：矩—角特性、静转矩、静态稳定特性等。 失调角示意图 矩－角特性曲线 （3）动态特性 启动转矩：A相和B相矩角特性曲线之交点所对应的转矩Tq被称为启动转矩 最高连续运转频率fmax及矩－频特性：步进电机连续运转时所能接受的最高控制频率fmax，称最高连续运转频率；步进电机连续运转转矩随频率的增加而降低，称矩－频特性。 空载启动频率-惯频特性：在空载状态下，转子从静止状态能够不丢步地启动时的最大控制频率称为空载启动频率或空载突跳频率。 步进电机带动惯性负载时的起跳频率与负载转动惯量之间的关系为惯—频特性 例1.有一脉冲电源，通过环形分配器将脉冲分配给五项十拍通电的步进电机定子励磁绕组，测得步进电机的转速为100r/min，已知转子有24个齿，求： 1）步进电机的步距角； 2）脉冲电源的频率。 例2:如图所示的开环步进电机位置控制系统，已知负载力 ，工作台长 , 往复精度为±0.02mm，丝杠导程6mm，直径32mm，步进电机的步距角为1.50，试确定齿轮减速比i。 3.3.3 步进电机的驱动与控制 步进电机的驱动电路：主要由脉冲分配器和功率放大器两部份组成。 变频控制信号：主要有脉冲频率信号和方向控制信号。 2 功率放大器原理 功率放大器是实现控制信号与步进电机匹配的重要组件。 常见的步进电机功率放大器的组成与特点如下： （1） · 单电压功率放大电路 （2）高低压功率放大器 特点：具有高压驱动，电流增长速度快、前沿变陡，电机的扭矩和频率得到提高。 3 细分驱动电路 （1）采用细分驱动电路的目的：整步运转或半步运转基础上，不改变步进电机结构，提高步进电机的运转、控制精度 。 （2）细分驱动电路的基本工作原理 ：对每一控制脉冲，细分使其电流逐步增加达到脉冲的最大电流（Imax），又逐步减少达到脉冲的最小电流（0），从而可实现高精度运转、控制、分辨，以及提高步进精度。 常用的步进电机细分驱动电路 工作原理：由基极开关电压U1~U5控制多路功率开关管VTd1~VTd5的通断，从而控制功放管VT的导通电流大小，即步进电机线圈绕组电流的大小，实现对步进电机步进量的细分。 特点：功率开关管工作在开关状态，功耗很低，但器件多、体积大。 单功率放大细分驱动电路 阶梯波控制信号的产生与放大方法 分先放大后叠加；先叠加后放大两种方法。 4 步进电机的微机控制 主要分为：串行控制和并行控制两种方法 串行控制方式 并行控制方式 3.4 直流（DC）伺服电动机及其驱动 3.4.1 直流（DC）伺服电动机工作原理 通过电刷和转换器产生的整流作用，使磁场磁动势和电枢电流磁动势正交，从而产生转动力矩。使用直流供电，实现速度和方向调节控制，主要通过对直流电压/电流的大小和方向进行调节来实现。 直流伺服电动机的调速