三自由度气动柔性驱动器结构功能与形变特性研究.pdfVIP

２０１７年 ９月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 ９期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０９．０５０ 三自由度气动柔性驱动器结构功能与形变特性研究 １ １ １ １ ２ 赵云伟 　耿德旭 　刘晓敏 　刘洪波 　郑永永 （１．北华大学工程训练中心，吉林 １３２０２１；２．北华大学机械工程学院，吉林 １３２０２１） 摘要：设计了一种采用伸长型气动人工肌肉的三自由度柔性驱动器，该驱动器的驱动装置与本体复合一体，主要由 ３根对称分布的人工肌肉并联组成。根据力和力矩分析，考虑了驱动器伸长量、弯曲方向和弯曲角度的综合影响， 建立了驱动器伸长量、弯曲方向和弯曲角度的非线性理论模型。通过试验对理论模型进行了验证，获得了柔性驱 动器在不同通气方式下的形变性能。结果表明：该柔性驱动器弯曲时近似圆弧状，具有较高灵活性，能够实现轴向 伸长和空间内任意方向弯曲，可作为执行部件应用于农业机器人和果蔬采摘机械手等仿生机械上。 关键词：人工肌肉；气动柔性驱动器；空间弯曲；形变特性 中图分类号：ＴＨ１３８５ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０９０３９２１０ ＳｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄＤｅｆｏｒｍａｔｉｏｎＣｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆ３ＤＯＦＰｎｅｕｍａｔｉｃ ＦｌｅｘｉｂｌｅＡｃｔｕａｔｏｒ １ １ １ １ ２ ＺＨＡＯＹｕｎｗｅｉ　ＧＥＮＧＤｅｘｕ　ＬＩＵＸｉａｏｍｉｎ　ＬＩＵＨｏｎｇｂｏ　ＺＨＥＮＧＹｏｎｇｙｏｎｇ （１．ＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＴｒａｉｎｉｎｇＣｅｎｔｅｒ，ＢｅｉｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｌｉｎ１３２０２１，Ｃｈｉｎａ ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＢｅｉｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｌｉｎ１３２０２１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｔｙｐｅｏｆ３ＤＯＦｆｌｅｘｉｂｌｅｐｎｅｕｍａｔｉｃａｃｔｕａｔｏｒ（ＦＰＡ）ｅｍｐｌｏｙｉｎｇｅｌｏｎｇａｔｉｏｎｐｎｅｕｍａｔｉｃａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ｍｕｓｃｌｅｓｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ｉｔｗａｓｍａｉｎｌｙｃｏｍｐｏｓｅｄｂｙｔｈｒｅｅｐｎｅｕｍａｔｉｃａｒｔｉｆｉｃｉａｌｍｕｓｃｌｅｓｓｙｍｍｅｔｒｉｃａｌｌｙ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｉｎｐａｒａｌｌｅｌａｎｄｔｈｒｅｅａｒｔｉｆｉｃｉａｌｍｕｓｃｌｅｓｗｅｒｅｆｉｘｅｄ１２０°ｅａｃｈｏｔｈｅｒｉｎｓｐａｃｅ．Ｔｈｅｐｎｅｕｍａｔｉｃ ａｒｔｉｆｉｃｉａｌｍｕｓｃｌｅｗａｓａｃｌｏｓｅｄｃａｖｉｔｙｆｏｒｍｅｄｂｙｔｈｅｒｕｂｂｅｒｔｕｂｅａｎｄｔｈｅｅｎｄｃｏｖｅｒｓ，ａｎｄｔｈｅｏｕｔｅｒｓｉｄｅｏｆ ｉｔｗａｓｔｈｉｎｓｈｅｅｔｒｅｓｔｒａｉｎｔｒｉｎｇｓｓｅｔｃｏｍｐａｃｔｅｄ．Ｔｈｅｅｌａｓｔｉｃｓｋｅｌｅｔｏｎｓｗｅｒｅａｄｄｅｄａｍｏｎｇｔｈｅａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ｍｕｓｃｌｅｓｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｒｉｇｉｄｉｔｙａｎｄｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆＦＰＡ．Ｓｐｅｃｉａｌｌｙ，ｔｈｅｄｒｉｖｉｎｇｄｅｖｉｃｅｏｆＦＰＡｗａｓｊｕｓｔｔｈｅ ｂｏｄｙｏｆｔｈｅａｃｔｕａｔｏｒ．ＴｈｅＦＰＡｈａｓｔｈｅａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆｓｍａｌｌｖｏｌｕｍｅ，ｌｉｇｈｔｗｅｉｇｈｔａｎｄｍｕｌｔｉｐｌｅｄｅｇｒｅｅｓｏｆ ｆｒｅｅｄｏｍ，ａｎｄｉｔｃａｎａｘｉａｌｌｙｅｌｏｎｇａｔｅａｎｄｂｅｎｄｉｎａｎｙｄｉｒｅｃｔｉｏｎｂｙｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｔｈｅｉｎｐｕｔｇａｓｐｒｅｓｓｕｒｅｏｆ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔａｒｔｉｆｉｃｉａｌｍｕｓｃｌｅｓ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｆｏｒｃｅａｎｄｔｏｒｑｕｅａｎａｌｙｓｉｓ，ｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｍｏｄｅｌ