自动控制原理_第2章.pptVIP

* 2.5 MATLAB用于处理系统数学模型 略 2.6 非线性特性的线性化 非线性系统 线性系统 反映问题的精确性、全面性 数学处理上的难易程度 精确的全面的 近似的局部的 复杂的困难的 简单的容易的 与非线性系统相比，线性系统有如下特点： 叠加性 线性系统 线性系统 线性系统 齐次性 （比例性） 线性系统 线性系统 非线性系统的线性化 在一定条件下，把非线性系统近似地处理成线性系统的过程。 非线性特性的线性化 缩小问题的研究范围，把非线性方程近似地化为线性方程的过程。 增量方程式 用描述控制系统的变量与其工作点值的偏差作为变量的方程式。 增量方程式 以增量方程式描述的系统，可以认为系统运动的初始条件为零。 线性系统的增量方程式与原方程式具有相同的形式。 举例 机械位移系统的微分方程式为 设系统的工作点为 机械位移系统在工作点处满足： 增量方程式为： 结论 对于线性系统，只要将变量的瞬时值换成偏差量，即得系统的增量方程式。 小偏差线性化 一元非线性函数情形 若偏差量 为微量，则近似有 O 工作点 简记为： 二元非线性函数情形 线性化后得： 非线性函数含有自变量的导数的情形 在平衡点处自变量的导数为零，取一阶近似得： 简记为： [例2-31] 将非线性方程式 在原点附近线性化。 [解] 线性化后的方程式应该为： 其中 得到线性化结果： 即： 和原非线性系统比较： [例2-32] 如图所示的单摆系统 输入力矩 [解] 根据牛顿定律 在平衡点 处作小角度摆动时， 线性化结果 [例2-33] 将如图所示的两相伺服电动机运动方程线性化。 幅值固定的参考电压； 由功率放大器提供。 励磁电压 控制电压 机械特性 输出转速 输出转矩 输出转速 电动机转矩 惯性转矩 阻尼转矩 电动机转动惯量与电机轴上负载转动惯量之和； 电动机阻尼系数与电机轴上负载阻尼系数之和。 电动机转矩 电动机转矩 电动机转矩 是控制电压 和转速 的非线性 函数： 在平衡点　　　　　附近取一阶近似： 根据机械特性图， 求得平衡点A处的切线斜率， 机械特性 即得： 再根据转矩-控制电压特性曲线族 即得： 在平衡点　　　　　附近线性模型可写为： 或者： 由于在平衡点处 0 0 于是得增量方程式 两相电动机的线性化方程式 或： 【补充例子2-2】 考虑一个复杂机械系统的数学建模及其线性化问题 friction Reaction force from pendulum * *