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控制工程基础 实验指导书 顾 建 江苏大学工业中心机电控制实验室 2004年3月 目 录 模拟系统基本原理………………………………………………3 基本运算部件的原理……………………………………………5 典型环节的实现…………………………………………………6 实验一 典型模拟系统的时域响应…………………………… 8 实验二 典型模拟系统的频率响应…………………………… 8 实验三 系统校正……………………………………………… 14 模拟系统基本原理 在控制工程中，相似系统的概念是很重要的，因为一种系统可能比另一种系统更容易通 过实验来处理。在本自动控制实验中，就是利用相似原理、用电的系统来模拟机械系统。 本实验所研究的系统，既模拟的对象，为以下两个物理模型： 模拟的对象 物理模型及研究目的 油缸─弹簧─阻尼系统（一阶系统） 系统输入： ─进入油缸的压力(N/m2); 系统输出： ─活塞杆在油压推动下的位移； A ─活塞面积(m2)； k ─弹簧刚度(N/m)； f ─阻尼器粘性阻尼系数(N·S/m)。 物理模型： 忽略运动件质量和油液的压缩性，系统的运动微分方程为： 传递函数为： 式中 （传递系数） (时间常数) 研究目的： 通过电模拟，测定系统阶跃响应的时间常数 T,计算出系统的弹簧刚度系数 k和粘性阻尼系数 f。 (设A= 弹簧─质量─阻尼系统（二阶系统） 系统输入： x(t)─施加于质量m上的外力(N)； 系统输出： y(t)─质量m在外力作用下的位移(m)； m ─质量(kg)； k ─系统弹簧刚度(N/m)； f ─系统阻尼系数(N·S/m)； 物理模型： 系统的运动微分方程为： 系统的传递函数为： 式中 （无阻尼自振频率）; （阻尼比）; （临界阻尼系数） （系统传递系数） 研究目的： 通过电模拟，测定系统阶跃响应时的超调量 ,上升时间 ,峰值时间 ,调整时间 ，计算出,，推算出系统的刚度系数和阻尼系数。 (设m= 基本运算部件原理 本实验主要采用XM-1型模拟实验仪来进行模拟实验，该模拟仪主要应用运算放大器来构成各种不同的系统，以下简单介绍一下运算放大器的工作原理。 运算放大器原理图 输入/输出关系和传递函数 集成运算放大器符号; 特点: 增益很大107～108; 输入阻抗,很大,接近无穷大; 负号表示输入/输出反相。 —输入电压； —输出电压； —虚地电压； —输入电流； —反馈电流； —输入阻抗； —反馈阻抗。 即 又: 得: 经拉氏变换得传递函数为: 即反馈阻抗与输入阻抗之比，相位相反。 典型环节的实现 由上述推导得知: 运算放大器的传递函数为反馈阻抗与输入阻抗之比且相位相反。阻抗包含了电阻、电容和电感，那么经组合后可得到如比例器、加法器、比较器、积分器、一阶惯性环节等一些基本运算部件，如下表所示: 基本运算部件原理图 输入/输出关系和传递函数 比例器 ； 则 即成比例关系。 式中 = 当=时;为反相器 当时;为放大器 当时;为衰减器 加法器 ； ;;…; 则 即 成比例和代数相加运算关系 比较器 积分器 ; 则 即 成积分运算关系。 式中 (积分时间常数) 是积分运算关系 一阶惯性环节 ＝ 式中 （传递系数） （时间常数） 注意:上述各运算关系，由于不可能无限大，加上放大器本身零漂，噪声等影响，将会引入一定的误差。 通过对上述基本运算部件的组合(串联和并联),可以构成各种控制系统。 实验一 典型模拟系统的时域响应 实验二 典型模拟系统的频率响应 1．实验目的 进一步理解课堂上所学过的传递函数、时域响应和频率响应等基本概念； 学会一种研究问题的方法——电模拟的方法； 2．模拟线路的构成 一阶系统： 使用两块运放，第一块为反相器（U20），第二块为一阶惯性系统（U6），如下图所示。 参数选择： R1=R2=200k；R3=R4=100k；C1=1u； 参数改变： 电阻不变，改变电容，使C2=2u 和C2=1u； 二阶系统： 使用四块运放，第一块为反相器（U20），第二块为加法器（U4），第三块为惯性环节（U6），第四块为积分器（U5），如下图所示。 参数选择： R1=R2=200k；R3=R4= R5＝R8=100k；R6＝500k；R7=250k；C1=C2＝1u； 参数改变： 电阻不变，改变电容，使C1=1u 和C2=4u； 3．时域响应信号的产生： 时域响应信号采用阶跃信号，由单节拍脉冲发生单元（U13 SP和U14 P）产生或者用信号源发生单元（U1 SG），此单元可产生重复的阶跃、斜坡、加速度（抛物线）三种典型信号，且信号的幅值、频