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空載光達系統誤差探討 學生:王滙智 指導老師:趙鍵哲 日期:2006/3/10 報告大綱 前言 方法介紹 實驗 結論 未來工作 前言 空載雷射掃描系統（Airborne laser scanning） 具有高精度、高密度的量測地表的三維座標，是用來快速製作數值表面模型（DSM）與數值高程模型（DEM）的有效工具。 ALS系統是由許多子系統組成。 系統本身與系統的聯繫之間存在有許多的系統性誤差 最明顯的例子是航帶與航帶間無法正確的套合。 方法介紹~空載光達原理 ALS系統是由許多元件組成-雷射測距儀及光學掃描系統、IMU 、 GPS 雷射掃描儀測得地面點反射回的時間差並計算距離，配合掃描角得到一雷射向量（定義於掃描器座標系） 由於儀器安置的因素，雷射掃描器座標系與IMU座標系存在一轉換關係，三個角度與三個位移的轉換參數稱為安置參數。 從IMU得到姿態角，與IMU、GPS間的位移向量，可將雷射向量旋轉至GPS天線座標系，最後再做轉換至WGS座標系，即得到覆蓋地表的點位座標 空載光達座標系統 為方便分析系統內各組成，將座標轉換省略，因此假設GPS天線坐標系到地區座標系只有坐標中心的平移，(1)式可改寫為(2)式。 Morin(2002)提出數學模式如(3)式，等式左邊為地面控制點，而光達向量由已知資訊求得 上述的模式中需要以知的控制點且必須能從光達影像上辨識，若能以重疊航帶的連接點取其平均值，用來做為近似的控制點，則可以不需控制點進行平差，數學模式可改寫如(4)式。 Morin(2002)提出理想的重疊航帶如圖2，在同一航高下往返交叉飛行四條航帶，並在重疊區中選取連接點之平均值作為近似控制點。此模式是在安置角參數間獨立不相關且不考慮掃描系統因素下才可成立。 數學模式介紹 Morin(2002)所使用的平差方法是類似航帶平差的座標轉換求解三個安置角參數，所以並未如(3)、(4)式所示得知所有未知量，因此在此對(3)、(4)式做一些變化，得到新的數學模式，數學模式一樣可分為已知控制點（(5)式）與未知控制點（(6)式）兩種。 實驗 目前實驗仍在模擬實驗階段，實驗包括以下幾項： (1) 模擬量測誤差，測試量測精度造成參數解與精度的影響。 (2) 模擬實驗場分別對四條航帶平差與四條航帶同時平差，數學模式為已知控制點的平差。 實驗配置 (1) 模擬航高800，四個掃描點加上量測誤差，安置角度三軸角各0.3度。 (2) 模擬航高800，飛行方式如圖(2)之四條航帶，經內插網格0.5m，分別量測重疊區四點控制點，如下圖3。安置角度三軸角各0.3度，觀測量水平與高程誤差分別為1m與0.5m。 實驗結果～ (1) 在同一航帶上改變其量測誤差，則參數的精度也隨之變差，因此量測特徵點的精度確實是影響平差求解參數的品質，因此提升量測的精度是平差前重要的工作之一。 實驗結果～ (2) 由表三中可以歸納出幾個結論： 在第一組與第二組實驗中參數解可視為正解，而三四組的參數解Ω與κ就有較明顯的變動，表示在這兩個方向求解較不穩定，尤其是全為影響平面的κ，且由於平面量測精度較差，因此κ的精度最差，以超出合理範圍，因此有待探討。 第一二組的平面RMS主要在X方向，而三四組的平面RMS主要在Ｙ方向，可看出與其飛行方位有關。 前四組實驗的高程精度都差不多，而三四組的平面誤差大於一二組。 四條航帶同時解算時其參數解為正確且參數精度最好，平面RMS也最小。 結論 實驗一中的參數κ其先驗與後驗精度都較實驗二合理，推其原因為控制點的分布位置掃描角太小，方程式中的方向向量太小而導致。實驗測試若以較外圍的點來平差則k精度會有所提升。 而實驗二中RMS平面誤差造成的原因應為κ影響所殘留的誤差。而實驗二中可以證實四條航帶同時平差確能有效增進精度，也能解決參數解不穩定的情形。 未來工作 將以此模式進行實際資料的實驗，並測試不同的量測方法。以及論文撰寫的部份。 * * 圖1　ALS系統概圖 　GPS測量之地區座標 地區座標系之光達雷射點位 (2) (3) (4) 圖2 理想的率定飛行重疊航帶 圖3　模擬實驗場四條航跡 0.092406 Ω=-0.30338 ψ=-0.29948 κ=-0.30321 水平誤差3m,高程1.5m 0.061608 Ω=-0.30118 ψ=-0.2982 κ=-0.30081 水平2m,高程1m 0.030866 Ω=-0.30051 ψ=-0.29846 κ=-0.30219 水平1m,高程0.5m 0.016325 Ω=-0.30071 ψ=-0.29825 κ=-0.30092 水平0.5m,高程0.3m (ω)參數解分布圖（水平軸：度） 一次先驗中誤差(ω度) 平均參數解 觀測量誤差 0.05249 0.019098 0.016