合肥工业大学自动控制理论第三章 线性系统的时域分析法.pdf

第三章 线性系统的时域分析法 动态数学模型，是对控制系统进行理论研究的前提。在确 定系统的数学模型后，便可以用几种不同的方法去分析控 制系统的动态性能和稳态性能。在经典控制理论中，常用 时域分析法、根轨迹法或频域分析法来分析线性控制系统 的性能。显然，不同的方法有不同的特点和适用范围，但 是比较而言，时域分析法是一种直接在时间域中对系统进 行分析的方法，具有直观、准确的优点，并且可以提供时 间响应的全部信息。 时域分析法是根据系统的微分方程（或传递函数），用 拉普拉斯变换直接解出动态方程，并依据过程曲线及表 达式分析系统的性能。 3-1线性系统时间响应的性能指标 一：典型初始状 规定系统的初始状态为零状态，即： − − − (0 ) (0 c) (0 c) c0 表明在输入加于系统之前，被控量及其各阶导数相对 于平衡工作点的增量为零，系统处于相对平衡状态。 二：典型输入信号 典型输入信号是众多而复杂的实际输入的近似和抽象，它 的选择不仅应使数学运算简单，而且还应便于实验验证。 所谓典型输入信号，是指根据系统常遇到的输入信号形 式，在数学描述上加以理想化的一些基本输入函数。常用 的典型输入信号有以下几种： 1：单位阶跃函数 1 ⎧0 t 1 1( ) t ⎨ L [1(t )] 0 0 t ≤ s ⎩ 2：单位斜坡函数 t ⎧t 0 1 t=⋅ 1t( ) L t =⋅ t 0 ⎨⎩0 t ≤ [ 1( )] s 2 3：单位加速度函数 1 2 t ⎧⎪1 t 2 0 1 2 1 t =⋅ t1( ) ⎨2 L t t =⋅[ 1( )] 3 2 0 ⎪⎩ 0 t ≤ 2 s 4：单位脉冲函数 =∞ ⎧ t 0 +∞ δ( )t ⎨ ( )∫ δt 1dt [ L( )] t 1δ 0 ⎩0 t ≠ −∞ 5：正弦函数 A t t sin ω 0 ⎧ A sin t 1t( ) =⋅ ω ⎨ 0 ⎩ 0 t ≤ ω L [A sin t 1(t )] =⋅ ω 2 2 s