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基于角点检测的多摄像头图像拼接技术 姓名：孙养龙 专业：电路与系统 导师：邓记才 教授 报告内容 一、研究背景和意义 二、国内外研究现状 三、原理与算法介绍 四、改进和创新 五、系统设计方案 六、研究计划 七、参考文献 一、研究背景和意义 校园安全 出行安全 需要宽视野的监控场所 显示终端 一个摄像头对应一个显示窗口 在进行大范围区域监控时不利于观察分析 本课题欲达到的效果 1、实现摄像头采集图像的无缝拼接和显示 3、为机器人立体视觉导航研究打下基础 当有摄像头损坏时，相应的区域便无法正常观察 2、增强系统稳定性 二、国内外研究现状 苹果的QuickTime VR[1] 特点 单个摄像头进行旋转拍摄 规定旋转角度和拍摄角度 拼接后的图像出现了变形 类似的设备还有其他一些智能手机如小米，三星，索爱等。 深圳大学双目摄像头[2] 拼接前 拼接后 特点 实现了两个摄像头的图像采集 同样固定了摄像头的夹角 对图像进行了矫正 拼接效果易受图像间灰度影响 目前还没有发现把分布较广泛的摄像头图像进行拼接的应用 三、原理与算法介绍 摄像头 摄像头 视频采集卡 视频采集卡 视频图像序列 视频图像序列 操作系统 + 视频图像拼接 视频图像序列 图像的预处理 图像配准 建立变换模型 统一变换坐标 图像融合 全景图像 特征点（角点）提取算法 Moravec H.P于1977年提出基于灰度方差的Moravec算子 水平 对角 垂直 反对角 求灰度梯度 构造相关矩阵 利用特征值大小 SUSAN--最小核值相似区 视频服务器 核心点位于边缘,USAN区域为整个邻域面积的1/2 角点附近USAN区最小 核心点在UASN区域内,USAN区域最大 MIC– 最小亮度变化 至少存在一条直线与圆形窗口的两个交点都属于USAN区域，因此CRF值低 对于每一条直线，至少有一个交点不属于USAN区域，CRF值高 四、预改进和创新 多个独立安装的摄像头 不需要摄像头之间非常严格的角度限制 实现多个分布摄像头之间的图像拼接 功能实现上 角点提取算法上 降低图像灰度变化对角点提取结果的影响 提高算法运行速度，使之更适合视频图像的处理 五、系统设计方案 多摄像头图像拼接系统 多摄像头设备视频图像采集 图像角点提取算法的研究、改进和仿真 双摄像头间的视频图像拼接功能实验 对改进的算法应用于图像拼接进行效果检验 搭建系统环境，实现整体功能 六、研究计划 年份 2012 2013 2014 月份 12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1 2 3 4 多摄像头设备视频图像采集 图像角点提取算法的研究、改进和仿真 对改进的算法应用于图像拼接进行效果检验 双摄像头间的视频图像拼接功能实验 搭建系统环境，实现整体功能 资料整理与论文写作 七、参考文献 参考文献（部分）： 1.S E Chen.QuickTime VR--- An image-based approach to virtual environment navigation. In: Computer Graphics Proceedings, Annual Conference Series, ACM SIGGRAPH, Los Angeles,California9 1995. 29-38 2.伍圣寅，于仕琪，陈文胜，纪震．基于双目摄像头的图像拼接与设备实现[A]．2011 Third Chinese Conference on Intelligent Visual Surveillance [C]．中国北京：Proceedings of 2011 Third Chinese Conference on Intelligent Visual Surveillance ，2011． 2.Moravec, H. 1981. Rover visual obstacle avoidance. In International　Joint Conference on Artificial Intelligence, Vancouver, Canada,pp. 785–790. 3.Harris C， Stephens M． A Combined Corner and Edge Detection[C]． In：Proc． 4th Alvey Vision Conf．， 1988：189-192 4.SM． Smith， J．M． Brandy． SUSAN-A New approach to Low Level Image Processing[J]．Computer Vision， 1997，23(1)：45-78． 5.TrajkovieM,Hedley M.Fast conrer deteet