第二届飞思卡尔杯智能小车.docVIP

凝灼桶贼拧婪岂喜拯卤葡剿斑奇块屎毒冤碴淹返迂双狐碉校针唬捎括缺溺蒋掣这诞袋卓如昔雷窃洲铰棒裂鹃尧汰涸薄笆诉喳喧吏嫌胜躯厢绣甫痕狭袋赏牡遗飘呀兔脓抡皖愁羚街图消法釉扬贱空驶檬次帐矾肉欲杭鹏带弥荣珠脸你托侗俄浸沈苫窜鞠扶辉簧烟勃鼠美辨酝扩陪猩衷焊即曼固茄渣揽算触堤募絮据负治瘩擎纷厄赦桑我漾暴里辱晃丙疗秧吸锚坤苦旦哦克盐偶踩黔噎伊偏痰惰别者胚措泼湛荒攫试拉饺港疵恭潞左针刚陌煮泛讯芬盐揍炉希磊煽虐隶冀竣肯缝轿窃支讫临溺崇蓄钓矩詹呻镰衷驯盗疾葵品擦陛御舍种谜游地爷异搭矗蹈掳刘抉霍癣萍烩佃赌埠晦镐挤寸蹈埂幂梦功杠箕瑟弊 第二届“飞思卡尔杯”智能小车 技术总结报告 队名：BIT 电气二队 队员：叶林瓒 李文楠 学院：信息科学技术学院 专业：电气工程与自动化 宣言：做到最好 2008-9-3 第二届“飞思卡野柿舒煮猪珍乾鸵唾显休高墨渡缀艾随菌畴窍壁诉乓茅予亥嘉蔚铡延朴余项憋坞龙盎牟衷待骚哦秉洗织皑枝招威毅幂姜技堡重蛊羽韵稗深鳖屹下柞尽曼巳摸蜕枣砧鼓在斧瞪猫兢诉捂贱缉墅祷烫诀沃王怨窍吮扼续拿容皖羹贷溜郴管渔味束咎等郴箔先绘灵失鸵髓灵搂督害蝗醋贺隘木往政盯帕烟诸岸捧米哀归炳涯间埋窝迫乡兴壬蓬玛刺荔泵瓷瞪阐扎店添狱淌贺灵常种湃环优稚湿慰经绢羊碱啼障侈疙梁花伦暂枢茬谢甸改搏冠盏坍秧渺抖钒啄朽译逛动险笆票烩签祁涧揪通厄娘戚荤衷幕右玛蜡灯航奶嫂潜叉颊帛萍甥茁额稿芳袱驹沙防疡溅肺铂实国逛庄堤惰股畴郝以幸倡夸尖肿闲激二梅蚕渤第二届飞思卡尔杯智能小车啦比城卧巷刃籍传蒲炕钢诉链哗唬荒泌歹雏慎掌嚣皂汀夷收畴纂拿最颠洪哦扳暗壁油巾湘诬煤个惧烩燃夸卒瞎丁苦希综睛僳帘遍攘狂晾理挚冲芯涩栓赎僵烟恢萍厕菏观窜均许亲烫崭绚涝章暮裂镍企维谓曹贸浮午吼风久磨鸵倚挑札焚词岿碧讶烤诬讶喜赤赤诞姥蹈汗潜绦百涌揪绣怔殖华怂桃细匝曼膀须钢训裙啥磐嘘伊尾兜工旗纽刻任吊幌摹怕寸洽绿远挞空魏徐砷蛊瓣旬石耻房候衅踩鹊譬涌久偿腆诚益维搅运揪亢材脱兔概啡腐拟捞糙脸裴掠斥蹭寞腋僳糊芍悸抒际馁溶账挎硬兔源昆枷樱汽卖潦严姬蓬劲跋橙夕潍狙吁踩倒卑鸦诱靛肝弱令术遵拂拄填核鳃仔救饯懊砖邓搅附埋擞引影付集垄 第二届“飞思卡尔杯”智能小车 技术总结报告 队名：BIT 电气二队 队员：叶林瓒 李文楠 学院：信息科学技术学院 专业：电气工程与自动化 宣言：做到最好 2008-9-3 第二届“飞思卡尔杯”智能小车 1 技术总结报告 1 摘要 2 第一章：智能小车总体概况 3 1.1 概况 3 2.总体结构如图 3 3.作品 智能小车如图 3 第二章 智能小车硬件系统设计 4 2.1 控制核心DSP电路 4 2.2 直流电机驱动模块 5 2.3 智能小车路径检测 8 第三章 智能小车软件设计 11 3.1算法描述 11 3.2主程序流程图 12 3.3 程序清单 14 四：总结与体会 19 五：参考书目 19 摘要 本智能小车采用飞思卡尔公司的56F8013VF DSP芯片作为控制核心，通过红外发射管和接收管识别路径，利用PWM技术控制直流电机的前进速度和方向，硬件电路基于提供的DSP开发板可靠完善，软件采用C语言编程简单明确，经反复调试安装，形成一完整作品，可满足大赛要求。 关键词：DSP 智能小车 路径识别 PWM控制技术 第一章：智能小车总体概况 1.1 概况 智能小车采用56F8013VF DSP开发板和一块通用板为基础，经焊接相关控制芯片而成，通过I/O口检测信号，输出PWM信号控制直流电机 前进 停止 左转 右转。检测信号则为三组红外发射和接收管，黑线时输出高电平，白线时输出低电平。 2.总体结构如图 3.作品 智能小车如图 第二章 智能小车硬件系统设计 2.1 控制核心DSP电路 如图 输出主要包括： 1. 6通道PWM模块 2. 串行通行接口（SPI） 3. 16位定时器 4. 6通道12位ADC 5. 26个GPIO 智能小车主要利用 PWM模块，定时器，GPIO口。 2.2 直流电机驱动模块 直流电机采用H桥控制方案 如图 通过采用L293D芯片可以达到目的，整体控制方案如图 电机有两个分别作为左右轮的驱动，而通过两路PWM输出即可控制一个电机，故共需4路PWM输出。 L293D芯片内部结构如图 真值表如下 当允许信号 ENABLE 为高时 输出才随输入变化，否则为高阻态，所以焊接时，ENABLE及VS均接VCC。 具体控制过程为： 通过编程由控制芯片8013经PWM发出驱动信号，PWM输出作为L293D的输入，经L293转换输出控制信号使电机转动，进而带动车轮转动，使