一种新的海底履带式采矿车动力学模型建模及采集路径模拟分析.PDFVIP

22 2 应用基础与工程科学学报 Vol． 22 ，No． 2 第 卷 期 20 14 4 April 20 14 年 月 JOUＲNAL OF BASIC SCIENCE AND ENGINEEＲING 文章编号:1005-0930 (20 14 )02-0400-0 14 中图分类号:TD857 文献标识码:A doi :10 ． 3969 /j ． issn． 1005-0930 ． 20 14 ． 02 ． 021 一种新的海底履带式采矿车动力学 模型建模及采集路径模拟分析 1，2 ，3 2 戴 瑜 ， 刘少军 (1． ， 4 10083 ;2 ． ， 4 10083 ;3 ． 中南大学信息科学与工程学院 湖南长沙 中南大学机电工程学院 湖南长沙 浙江大 ， 310027 ) 学流体动力与机电系统国家重点实验室 浙江杭州 : ， 摘要 针对海底稀软底质特殊力学载荷下履带式采矿车的行走动力学特性分析 提出一种新的基于单刚体车体模型与网格单元接地段模型的履带车动力学模型 ． ， 6 ． 建模方法 该方法将履带车作为一个整体系统进行建模考虑 仅有 个自由度 ， 同时将履带接地段划分为一定数量的网格单元 履带与地面之间的相互作用力 、 ， 单元包括纵向剪切力 横向剪切力和法向作用力 以参数化三分量力的形式施加 于各网格单元的中心点处． 该建模方法可实现海底底质等各类特殊松软地面力 学载荷的加载， ． 应用该方法构建履带式采矿车海底行走动力学模型 通过理论分 ， ， 析与定量计算 提出并设计两种新的采矿车海底行走采集路径 基于新的采矿车 ， ， 动力学模型 进行两种新采集路径的快速仿真分析 分析结果将为采矿车海底实 际行走性能分析与作业操控提供重要的理论基础与技术参考． 本文研究为各类 特殊松软地面作业履带车行走动力学特性分析提供了一种有效方法． : ; ; ; ; ; 关键词 深海采矿 履带式采矿车 单刚体模型 网格单元模型 采集路径 动力学仿真分析 21 ． 海底丰富的固体矿产资源将成为人类 世纪的接替资源 开发与利用海底固体矿产 资源已是当今世界的一项研究热点与重点． 21 海底履带式采矿车与扬矿提升管组合的深海采矿系统被普遍认为是 世纪最具前 ． 、 ，