大连海事大学自动控制原理课件第4章 线性系统的根轨迹法.pptVIP

第四章 线性系统的根轨迹法 (Root Locus Method) 4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 根轨迹绘制的基本法则 4-3 广义根轨迹 4-4 系统性能的分析 4.3 广义根轨迹 4.4 系统性能的分析与估算 在图 4-15 中 , 画出了几种常见的开环零、极点分布及其相应的根轨迹 , 供绘制概略根轨迹时参考 . 在控制系统中 , 通常将负反馈系统中根轨迹增益 K* 变化时的根轨迹称为常规根轨迹 。 而将其它情形下的根轨迹 , 如参数根轨迹 , 开环传递函数中零点个数多于极点个数时的根轨迹,以及零度根轨迹等都称为广义根轨迹 。 4.3.1 参数根轨迹 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹称为参数根轨迹 . 在绘制参数根轨迹之前 , 只要引人等效单位反馈系统和等效传递函数的概念 , 则常规根轨迹的所有绘制法则 , 均适用于参数根轨迹的绘制 . 为此 , 需要对闭环特征方程 (4-26) 进行等效变换 , 将其写成如下形式 (4-27) 其中 , A为除 K* 外 , 系统任意的变化参数 , 而 和 为两个 与A无关的首一多项式 . 显然 , 式 (4-27) 应与式(4-26) 相等 , 即 (4-28) 根据式(4-28) , 可得等效单位反馈系统 , 其等效开环传递函数为 (4-29) 利用式(4-29)画出的根轨迹 , 就是参数 A 变化时的参数根轨迹 . 注意 : 等效开环传递函数与原系统仅闭环极点相同 , 而闭环零点一般是不相同的 , 所以 , 由闭环零、极点分布来分析和估算系统性能时 , 可以采用参数根轨迹上的闭环极点 , 但必须采用原系统的零点 . 例 4-6 设位置随动系统如图4-16所示 . 图中 , 系统Ⅰ为比例控制系统 , 系统Ⅱ为比例-微分控制系统 , 系统Ⅲ为测速反馈控制系统 . Ta表示微分器时间常数或测速反馈系数 . 试分析 Ta 对系统性能的影响 , 并比较系统Ⅱ和Ⅲ在具有相同阻尼比 ?=0.5 时的有关特点 . 解 : 显然 , 系统Ⅱ和Ⅲ具有相同的开环传递函数 , 即 但它们的闭环传递函数是不相同的 , 即 可见 , 系统Ⅱ具有闭环零点(-1/Ta) , 而系统Ⅲ没有闭环零点 . (4-30) (4-31) 则等效开环传递函数为 现将系统Ⅱ或Ⅲ的闭环特征方程等效变换为 (4-32) 由根轨迹方程式(4-32)画出的参数根轨迹如图4-17所示 . 图中 , 根轨迹起始点(Ta=0)位置为 ,它既是系统Ⅱ和Ⅲ的闭环极点 , 也是系统Ⅰ的闭环极点 . 为了确定系统Ⅱ和Ⅲ在 ?=0.5 时的闭环传递函数 , 在 图4-17中作 ?=0.5 线 , 可得闭环极点为 , 相应的 Ta 值由模值条件算出为 0.8 , 于是有 分析 而系统Ⅰ的闭环传递函数与 Ta 无关 , 应是 各系统的单位阶跃响应为 如图 4-19 所示 . 此时 , 系统将出现速度误差 : 系统Ⅰ的速度误差可利用终值定理求出为 如图 4-18所示 . 各系统的单位斜坡响应为 (4-33) (4-34) 35 4.3.2 零度根轨迹 ① 非最小相位系统(在右半s平面具有零、极点的控制系统); ② 系统中包含有正反馈的内回路 . 零度根轨迹 , 因为其相角遵循 ,而不是 故而得名 . 其来源为 零度根轨迹的绘制方法 , 与常规根轨迹的绘制方法略有不同. 下面以正反馈系统为例进行说明 .在图 4-27 中 , 正反馈回路的闭环传递函数为 于是 , 得到正反馈系统的根轨迹方程为 (4-36) 上式可等效为下列两个方程 ① 相角条件 (4-37) ② 模值条件 (4-38) 将式(4-37)和(4-38)与常规根轨迹的相应公式(4-9)和(4-10)相比可知 , 它们的模值条件完全相同 , 仅相角条件有所改变 . 因此 ,常规根轨迹的绘制法则 , 原则上可以应用于零度根轨迹的绘制 , 但在与相角条件有关的一些法则中 , 需作适当调整 . 绘制零度根轨迹时 , 应调整的绘制法则有 : 法则 4 实轴上的根轨迹应改为 :实轴上的某一区域 , 若其右方开环实数零、极点个数之和为偶数 , 则该区域必是根轨迹 . 法则 3 渐近线的交