安徽工业大学自动控制原理课件第五章 频率特性法.pptVIP

本章主要内容 综上所述，何谓频率特性？对于稳定的线性定常系统，若传递函数为G(s)，当输入量r(t)是正弦信号(见式5-1-1)时，其稳态响应Cs(t)是同一频率的正弦信号(见式5-1-9)。 可见，对于传递函敷G(s)，令s=jω得到的G(jω)就是系统或元件的频率特性，它是输入信号频率ω的复变量。系统或元件的频率特性表示输入量为正弦信号时，其输出信号的稳态分量与输入信号的关系。 复数量G(jω)可以写成指数式、三角式或实部与虚部相加的代数式 式中Ｕ(ω)是G(jω)的实部，又称实频特性， Ｖ(ω)是G(jω)的虚部，又称虚频特性。而相位角θ(ω)为 5-2 典型环节的频率特性 什么是极坐标图？一个复数可以用复平面上的一个点或一条矢量表示。在极坐标平面上，以ω为复变量，当ω由０→∞时，画出频率特性Ｇ(jω)的点的轨迹，这个图形就称为频率特性的极坐标图，或称幅相特性图，或称奈奎斯特图(Ｎyquist)，这个平面称为Ｇ(s)的复平面。 １、惯性环节 传递函数是 实频特性 虚频特性 根据∠G(jω)和│G(jω)│随频率ω的变化情况可知极坐标图在第四象限，并可绘出它的简图，如图5-2-1。 根据式(5-2-5、6)还可推得 这是一个圆的方程，圆心在(1/2,j0),半径为1/2。 可见，惯性环节频率特性的极坐标图是第四象限的 半圆，如图5-2-1所示。 频率特性 积分