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控制系统的稳定性分析实验总结 　　实验三、控制系统稳定性分析　　注意：进入实验室前的要求　　学习教材108-182和402-405页内容；电动机传递函数Gm　　KT　　Las?Ra　　机械系统传递函数　　d2?d?J2?B?K??Tdtdt　　对其求拉斯变换，得到所要传函。　　1．试验目的　　1)学习并掌握Matlab控制系统的简单使用方法2)掌握控制系统稳定性分析方法3)掌握放大环节、延迟环节对控制系统稳定性的影响　　2．验仪器系统　　安装有matlab软件的计算机实验系统　　3．实验内容　　用Bode图分析下面系统中，调节器kc及延迟环节对系统稳定性的影响。　　其中Gc(s)为调节器，Gc(s)=k；Gp(s)为功率放大器，Gp(s)=500；Gm(s)为电动机，其电阻r=10欧，电感L=亨，电磁转矩系数Kt=，反电势系数Ke=；H(s)为检测传感器，H(s)=伏/弧度/s；G(s)为被驱动机械对象，可以看成质量-刚度-阻尼系统，J=；　　-Ts　　K=1；C=;e为系统中的延迟，主要有材料等引起。(以上参数取值及结构，实验指导老师可是情况变动)　　4．实验步骤　　1）写出系统开环传递函数；2）打开matlab3）建立***.m文件4）编制程序　　5）运行所编制程序6）运行结果记录7）存储所编制程序　　6.结果分析和实验报告　　K=4;%K=8,12,20,100,200,500,1000s1=tf([K],[1]);s2=tf([500],[1]);s3=tf([],[,10]);s4=tf([1,0],[,,1]);s5=tf([1],[1,0]);s6=tf([],[1]);s7=tf([],[1]);s8=s3*s4;s9=feedback(s8,,-1);s10=s1*s2*s9*s5*s7nyquist(s10)bode(s10)　　K=4时伯德图：　　Magntude(dB)Phase(deg)　　Frequency(rad/sec)　　K=4时传递函数：　　2s　　--------------------------------------　　s^4+s^3+s^2+10s　　实验结果分析：　　实验程序：　　T=;%T=,,1,2,4,8,10,11s1=tf([100],[1])s2=tf([500],[1])s3=tf([],[,10])s4=tf([1,0],[,,1])s5=tf([1],[1,0])s6=tf([],[1])s7=tf([],[1])[num,den]=pade(T,10)s0=tf(num,den)s8=s3*s4*s0s9=feedback(s8,,-1)s10=s1*s2*s9*s5*s7nyquist(s10)bode(s10)T=时伯德图：　　Magntude(dB)Phase(deg)　　Frequency(rad/sec)　　T=时系统的传递函数：　　50s^11-55000s^10+s^9-s^8+s^7-s^6　　+s^5-s^4+s^3-s^2　　+s-----------------------------------------------------------------------------------　　s^14+s^13+s^12+s^11+s^10　　+s^9+s^8+s^7+s^6　　+s^5+s^4+s^3+s^2　　实验结果分析：　　思考题：　　1.开环传递函数中的比例对系统稳定性有何影响？答：系统稳定性变得不好。　　2.开环传递函数中的比例对系统快速性有何影响？答：系统快速性变好。　　3.开环传递函数中的延迟环节对系统快速性有何影响？答：系统的快速性无规律，变得不好　　4.开环传递函数中的延迟环节对系统稳定性有何影响？答：系统的稳定性无规律，变得不好。　　+s　　实验一控制系统的稳定性分　　班级：光伏姓名：王永强学号：(来自:写论文网:控制系统的稳定性分析实验总结)　　2班　　1XX09067　　实验一控制系统的稳定性分析　　一、实验目的　　1、研究高阶系统的稳定性，验证稳定判据的正确性；2、了解系统增益变化对系统稳定性的影响；3、观察系统结构和稳态误差之间的关系。　　二、实验任务　　1、稳定性分析　　欲判断系统的稳定性，只要求出系统的闭环极点即可，而系统的闭环极点就是闭环传递函数的分母多项式的根，可以利用MATLAB中的tf2zp函数求出系统的零极点，或者利用root函数求分母多项式的根来确定系统的闭环极点，从而判断系统的稳定性。　　G(s)?　　已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为　　(s?)　　s(s?)