西安交通大学自动控制原理课件2第二节根轨迹绘制的基本准则.pptVIP

小结 根轨迹作图步骤 一、标注开环极点和零点，纵横坐标用相同的比例尺； 二、实轴上的根轨迹； 三、n-m条渐近线； 四、根轨迹的出射角、入射角； 实轴上具有根轨迹的区间是：其右方开环系统的零点数和极点数的总和为奇数。 五、根轨迹与虚轴的交点； 六、根轨迹的分离点、会合点； 结合根轨迹的连续性、对称性、根轨迹的支数、起始点和终点，闭环极点与闭环极点之和及之积等性质画出根轨迹。 用劳斯判据或用s=jw代入特征方程求得。 ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 解:⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] ⒋出射角 ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 将 代入得： ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这两点并不在根轨迹上，所以并非分离会合点，这也可将 代入得 为复数。 ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 解:⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 将 代入得： ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这两点都在根轨迹上，所以都是分离会合点。 ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 将 代入得： ， ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这点在根轨迹上，所以是分离会合点。而且是三重根点。此时分离角为 二、根轨迹绘图的几个特点 ⒈在开环传递函数增加极点和零点对根轨迹的影响 ①增加极点对根轨迹的影响 一般情况下，在原开环传递函数零极点的左边增加极点会使原根轨迹向右半部移动，虽然很难作出确切的说明和提供必要的证明，但可以用几个例子说明。 [例]开环传递函数为： 画根轨迹。 * * 第二节 根轨迹绘制的基本准则 1、根轨迹的连续性： 闭环系统特征方程的某些系数是增益 的函数。当 从0到无穷变化时，这些系数是连续变化的。故特征方程的根是连续变化的，即根轨迹曲线是连续曲线。 2、根轨迹的对称性： 一般物理系统特征方程的系数是实数，其根必为实根或共轭复根。即位于复平面的实轴上或对称于实轴。 用解析法或试探法绘制根轨迹很烦琐。下面讨论的内容通过研究根轨迹和开环零极点的关系，根轨迹的特殊点，渐进线和其他性质将有助于减少绘图工作量，能够较迅速地画出根轨迹的大致形状和变化趋势。以下的讨论是针对参数 的180度根轨迹的性质。 根轨迹的连续性和对称性 3、根轨迹的支数： n阶特征方程有n个根。当 从0到无穷大变化时，n个根在复平面内连续变化组成n支根轨迹。即根轨迹的支数等于系统阶数。 当 时，只有 时，上式才能成立。而 是开环传递函数的极点，所以根轨迹起始于开环极点。n阶系统有n个开环极点，分别是n支根轨迹的起点。 4、根轨迹的起点和终点： 根轨迹方程为： 时为起点， 时为终点。 根轨迹的支数和起始点 当 时，① ，上式成立。 是开环传递函数有限值的零点，由m个。故n阶系统有m支根轨迹的终点在m个有限零点处。②若nm，那么剩余的n-m个终点在哪里呢？在无穷远处。 我们称系统有n-m个无限远零点。有限值零点加无穷远零点的个数等于极点数。 那么，n-m支根轨迹是如何趋于无限远呢？ 根轨迹的支数 由根轨迹方程知：当 时 5.根轨迹的渐近线： 渐近线包括两个内容：渐近线的倾角和渐近线与实轴的交点。 倾角：设根轨迹在无限远处有一点 ，则s平面上所有得开环有限零点和极点到 的相角都相等，即为渐近线的倾角 。代入根轨迹的相角条件得： 约定：相角逆时针为正，顺时针为负。 根轨迹渐进线的倾角 若开环零点数m小于开环极点数n，则当系统的开环增益Kg→∞时趋向无穷远处的根轨迹共有n-m条