东华大学信息科学与技术学院过程控制系统课件 第4讲.pptVIP

* 神经网络与PID控制的结合 利用单神经元实现PID控制 利用神经网络实现PID参数的自整定 * 4.8.3专家智能自整定PID控制 用专家经验来整定PID参数 构建一个专家系统需要两个要素： 1）知识库——存储有某个专门领域中经过事先总结的按某种格式表示的专家水平的知识条目。 2) 推理机制——按照类似专家水平的问题求解方法，调用知识库中的条目进行推理、判断和决策。 典型的专家智能自整定PID控制系统 * 在普通PID算法中加入一个一阶惯性环节（低通滤波器） * 调节器的正反作用工作方式 正作用和反作用： 每个调节器可选择正作用或反作用工作方式。 当调节器的被控参数反馈量增加时，调节器的输出增加(?y↑→ ?u↑)，称调节器的工作方式为正作用。 当调节器的被控参数反馈量增加时，调节器的输出减少(?y↑→ ?u↓)，称调节器的工作方式为反作用。 * 调节器正反作用方式选择 选择原则是整个单回路系统构成负反馈系统，因此调节器正反作用的选择与调节阀的开关方式和调节通道的特性有关。我们可以利用框图的各环节增益符号进行确定。 气开调节阀--- “+” ，气闭调节阀--- “-”。 增益有正、有负。被控过程当输入增加时输出也增加----“+”；被控过程当输入增加时输出减少----“-”，例如：加热系统的增益为正、冷却系统的增益为负。 调节器正作用方式----“-”，调节器反作用方式----“+”。 检测变送器的增益符号一般为“+” 。 原则：构成系统开环传递函数(前向通道)的各环节的增益符号的乘积为“+”。 * 自动、软手动、硬手动 手动/自动方式的区别 调节器采用自动方式时，利用电路实现PID运算，决定调节器输出，整个系统处于闭环状态。采用手动方式(软手动/硬手动)时，由人工调节调节器输出量控制按钮，决定调节器输出，整个系统处于开环状态。自动或手动工作状态，可以利用调节器的手自动方式按钮切换。 自动/手动的无扰动切换 在调节器进行手自动工作方式切换时，要求调节器的输出不产生跳变，这就称为手自动工作方式的无扰动切换。 通常调节器的手动到自动的切换，无需特别调整，就可以保证无扰动切换，但是从自动到硬手动或从软手动到硬手动切换，需要先将手动输出值旋钮调整到与当前调节器输出值一致，再进行切换，称为“先平衡，再切换”。 软手动和硬手动 两种手动方式的区别是手动操作的电路结构不同，软手动使用积分电路，硬手动使用比例电路。 * 调整PID调节器中的三个参数 比例参数 KP （或者是比例带δ） 积分时间常数TI 微分时间常数TD 数字PID中的采样周期TS 4.7 PID调节器的参数工程整定 * 衡量调节器参数是否最佳，需要规定一个明确的统一反映控制系统质量的性能指标。 4.7.1 PID参数整定的基本原则 * 单项性能指标 衰减率(或衰减比) 、最大动态偏差、调节时间(又称回复时间)或振荡周期等 误差积分性能指标 误差积分（IE）、绝对误差积分（IAE）、平方误差积分（ISE）、时间与绝对误差乘积积分（ITAE）等 * 误差积分性能指标（续） ISE（ ） 最大动态偏差较小，调节时间较长 IAE （ ） 介于 ISE 和 ITAE 之间 ITAE （ ） 最大动态偏差最大，调节时间最短 ∴ ISE 抑制大偏差 IAE 抑制小偏差 ITAE 抑制长时间存在的偏差 * 动态特性参数法 稳定边界法 衰减曲线法 4.7.2 PID参数的工程整定方法 * 背景：1942年由齐格勒(Ziegler)和尼科尔斯(Nichols)首先提出。 使用方法的前提是，广义被控对象的阶跃响应可用一阶惯性环节加纯延迟来近似。 4.7.2.1 动态特性参数法 * 动态特性参数法： 若广义被控对象的阶跃响应可用一阶惯性环节加纯延迟来近似 则做实验得对象参数 再根据Z—N调节器参数整定公式求取PID参数： * * 动态特性参数法的各种改进方法： 以衰减率 为性能指标的柯恩(Cohen)-库恩(Coon)整定公式 以各种误差积分值为系统性能指标的调节器最佳数整定公式 * 1）比例调节器 2）比例积分调节器 3）比例积分微分调节器 柯恩(Cohen)-库恩(Coon)整定公式 * 4.7.2.2 稳定边界法 是闭环的整定方法。 基于纯比例控制系统临界振荡试验所得数据，即临界比例带 和临界振荡周期 ，利用一些经验公式，求取调节器最佳参数值。 方法操作要点： 纯比例调节下调比例带，使系统出现等幅振荡 * * 注意： 在采用这种方法时，控制系统应工作在线性区，否则得到的