安徽工业大学自动控制原理课件第一章 引论.ppt

控制理论发展概况 1948年 美国数学家维纳提出《控制论》 1940——1950 经典控制理论 单机自动化 1960——1970 现代控制理论 机组自动化 1970——1980 大系统理论 控制管理综合 1980——21c 智能控制理论 智能自动化 多种理论集成 网络控制自动化 自动化+信息化 1788年，英国Wate利用反馈原理发明蒸汽机用的离心调速机。 1875年，1895年，英国Routh和德国Hurwitz先后提出判别系统稳定性的代数方法。 1892年，俄国李雅普诺夫在《论运动稳定性的一般问题》中建立了动力学系统的一般稳定性理论。 1932年，Nyquist提出了根据频率响应判断系统稳定性的准则。 1945年，美国Bode在《网络分析和反馈放大器设计》中提出频率响应分析法－Bode图。 1948年，美国Wiener在《控制论－关于在动物和机器中控制和通信的科学》中系统地论述了控制理论的一般原理和方法。 －－－标志控制学科的诞生 控制论：研究动物（包括人类）和机器内部控制和通信的一般规律的学科。 1954年，钱学森的《工程控制论》在美国出版。 －－－奠定了工程控制论的基础 经典控制理论 a.特点 研究对象：单输入、单输出线性定常系统。 解决方法：频率法、根轨迹法、传递函数。 非线性系统：相平面法和描述函数分析。 数学工具：拉氏变换、常微分方程。 b.局限性 难以应用于时变系统、多变量系统。 难以揭示系统更为深刻的特性。 本课程的性质 自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来研究控制系统的建立、分析与设计。 《自动控制原理》是本学科的专业基础课。 （1）本课程与其它课程的关系 （2）自动控制理论已经发展为理论严密、系统完整、逻辑 性很强的一门学科。从基本反馈控制原理发展到：自适应控制、大系统控制、智能控制 讨论的对象：因果系统 、工程系统 系统的广义性：经济、社会、工程、生物、环境、医学 课程特点：研究系统的共性问题 1-1 开环控制和闭环控制 闭环控制 ：按偏差进行控制，较高的动静态控制性能；结构复杂，系统分析与设计较复杂。 开环控制：系统输出量对系统的输入量不产生影响，结构简单、成本低、控制性能低。 手动控制与自动控制：水位控制例子 水位控制原理 手动控制：眼、脑、手、水箱+阀门 龙门刨床速度控制系统原理： （图1-2） 系统基本部件及功能： 主（拖动）电动机SM 输入：电枢端电压 ua 输出：电动机速度 n 测速发电机 TG+电位器 输入：n 输出：ut 触发器CF+晶闸管整流器 KZ 输入：uk 输出： ua 闭环控制系统的基本组成 闭环控制系统：被控对象、控制装置 控制装置：由具有一定职能的各种元件（环节）组 成。 给定环节、测量元件、比较环节 放大元件、执行元件、校正环节 一些基本概念 前向通路：从输入端沿箭头方向到输出端的传输通路 主反馈通路：输出经过测量元件到达输入端的通路 主回路：前向通路+主反馈通路 内回路：局部前向通路+局部反馈通路 单回路系统、多回路系统 反馈控制系统受到的外部作用 参考输入：决定系统被控量的变化规律 扰动：系统外部扰动、系统内部扰动 1-2 自动控制系统的类型 按控制方式：开环控制、闭环控制、复合控制 按元件类型：机械系统、电气系统、机电系统、生物系统等。 按系统性质：线性与非线性、连续与离散、定常与时变 按参考量（给定量）变化规律：恒值、随动、程序控制 线性定常控制系统微分方程式 1-3 自动控制理论概要 对自动控制系统基本要求 稳定性（稳）、快速性（快）、准确性（准） “稳”与“快”是说明系统动态（过渡过程）品质。 系统的过渡过程产生的原因 ： 系统中储能元件的能量不可能突变。 “准”是说明系统的稳态（静态）品质 稳定性 是保证控制系统正常工作的先决条件 线性控制系统的稳定性由系统本身的结构与参数所决定的，与外部条件无关。 快速性 是系统在稳定的条件下，衡量系统过渡过程的形式和快慢，通常称为“系统动态性能”。  准确性 （稳态精度）是在系统过渡过程结束后，衡量系统输出（被控量）达到的稳态值与系统输出期望值之间的接近程度。 1-4 自动控制系统中的术语和定义 图1-4是自动控制系统的框图，现对其中的术 语和定义给以说明。这些术语、定义和代表符号 在本书中将经常用到。 参考输入r——输入到控制系统的指令信号； 主反馈b——与输出成正比或成某种函数关系，但量纲与参考输入相同的信号； 偏