安徽工程科技学院数控机床课件：第六章 数控机床的伺服系统.ppt

* 安徽工程科技学院机械工程系 二零零六年九月 班级:机制 第一节 概述 第六章 数控机床的伺服系统 第二节 开环步进式伺服系统 第四节 闭环伺服系统 第三节 数控机床的检测装置 第一节 概述 教案 17 1.调速范围要宽 2.精度要高 3.响应要快 4.低速大转矩 5.稳定性要好，可靠性要高。 ì í ? 进给驱动系统 用途和功能 主轴驱动系统 ì ? ì í í ? ? ? 电液伺服系统 动作原理 直流伺服驱动系统 电气驱动系统 交流伺服驱动系统 ì ? í ? ? 开环系统 控制原理 半闭环系统 闭环系统 二．伺服驱动系统的分类 一．数控机床对伺服系统的要求 教案 18 电机 机械执行部件 A相、B相 C相、… f、n CNC 插补指令 脉冲频率f 脉冲个数n 换算 脉冲环形分配变换 功率放大 a.开环伺服系统 b.闭环(半闭环)伺服系统 位置控制调节器 + + 实际位置反馈 速度控制 调节与驱动 检测与反馈单元 位置控制单元 速度控制元件 - - 电机 机械执行部件 CNC插补 指令 实际速度反馈 第一节 概述 第一节 概述 教案 17 2.进给驱动与主轴驱动 3.直流伺服驱动与交流伺服驱动 + + 位置控制调节器 速度控制 调节与驱动 检测与反馈单元 位置控制单元 速度控制单元 - - 电机 机械执行部件 CNC插补指令 实际位置反馈 实际速度反馈 C、半闭环伺服系统 第二节 开环步进式伺服系统 教案 17 1.步进电机的结构和工作原理 2.步进电机的主要特性 1).步距角和静态步距误差 步距角指步进电机定子绕组 通电状态每改变一次，转子转过 的角度。 步距角计算式为： 0 360 mzk a = m — 定子相数；z—转子齿数；k—拍数与相数的比例系数 一．步进电机 第二节 开环步进式伺服系统 教案 17 2).启动频率 启动频率指空载时，步进电机由静止状态突然启动，并进入 不丢步的正常运行的最高频率。 3).连续运行的最高工作频率 最高工作频率指步进电机连续运行时，不丢步运行的极限频率。 4).加减速特性 加减速特性是描述步进电机由静止到工作频率和由工作频率 到静止的加减速过程中，定子绕组通电状态的变化频率与时间的关系。 5).矩频特性与动态转距 矩频特性是描述步进电机连续 稳定运行时输出转矩与连续运行频 率之间的关系。 第二节 开环步进式伺服系统 教案 17 提高开环系统伺服精度从结构上讲有：改善步进电机的性能、减小 步距角、采用精密传动副、减小传动链中传动间隙等方法。 从控制方法上讲有：传动间隙补偿、螺距误差补偿、细分线路。 1. 传动间隙补偿 传动间隙补偿的基本方法为： 判别进给方向变化后，首先不向 步进电机输送反向位移脉冲，而 是将间隙值换算为脉冲数，驱动 步进电机转动，越过传动间隙， 待间隙补偿结束后再按指令脉冲 进行动作。 二.提高步进伺服系统精度的措施 第二节 开环步进式伺服系统 教案 17 2. 螺距误差补偿 传动链中的滚珠丝杠螺距 累积误差直接影响工作台的位 移精度，为数控设备提供了自 动螺距误差补偿功能来解决这 个问题。 3. 细分线路 细分线路是把步进电机的一步再分得细一些。如十细分线路，将 原来输入一个进给脉冲步进电机走一步变为输入十个脉冲才走一步。 第三节 数控机床的检测装置 教案 18 检测元件是闭环、半闭环伺服系统的重要组成部分。 1．对位置检测装置的要求 1)工作可靠，抗干扰性强； 3)使用维护方便，适应机床的工作环境； 2．位置检测装置的分类 一．概述 2)能满足精度和速度的要求； 4)成本低。 第三节 数控机床的检测装置 教案 18 1. 旋转变压器结构 旋转变压器是—种转角检测元件。它是一种小型的交流发电机， 由定子和转子组成。定子绕组能通过固定在壳体上的接线柱直接引出， 转子绕组有两种不同的引出方式，根据转子绕组的引出方式，旋转变压 器分有刷和无刷两种。 有刷式旋转变压器的转子 绕组通过滑环和电刷直接引出。 无有刷式旋转变压器由旋转变 压器本体和附加变压器两大部 分组成。 二．旋转变压器 第三节 数控机床的检测装置 教案 18 2. 旋转变压器工作原理 旋转变压器一般采用正弦绕组的绕组形式。当激磁电压加到定子 绕组上时，通过电磁耦合，转子绕组产生感应电动势。 设在定子绕组上的激磁电压为 ，通过电磁 耦合，转子绕组将产生感应电动势 2 E t V V m w sin 1 = t KV KV E m w q q sin cos cos 1 2 = = K—电磁耦合系数 m V s V 的幅值