西安交通大学自动控制原理课件3第三节典型环节的频率特性new(nyquist).pptVIP

第四节 典型环节的频率特性之二 奈奎斯特图 小结 * * Re Im K ⒈ 比例环节： 实频特性 ： ；虚频特性： ； 幅频特性： ；相频特性： 比例环节的极坐标图为实轴上的K点。 一、典型环节的极坐标图 积分环节的奈氏图 频率特性： Re Im ⒉ 积分环节的频率特性： 积分环节的极坐标图为负虚轴。频率w从0+→∞特性曲线由虚轴的－∞趋向原点。 若考虑负频率部分，当频率w从－∞→ 0－，特性曲线由虚轴的原点趋向+∞ 。 惯性环节的奈氏图 ⒊ 惯性环节的频率特性： 极坐标图是一个圆，对称于实轴。证明如下： 整理得： 下半个圆对应于正频率部分，而上半个圆对应于负频率部分。 实频、虚频、幅频和相频特性分别为： 振荡环节的频率特性 ⒋ 振荡环节的频率特性： 讨论 时的情况。当K=1时，频率特性为： 当 时， ，曲线在3，4象限；当 时，与之对称于实轴。 振荡环节的奈氏图 实际曲线还与阻尼系数有关。 振荡环节的奈氏图 由图可见无论是欠阻尼还是过阻尼系统，其图形的基本形状是相同的。 当 时， 有谐振峰值。 ⒌ 微分环节的频率特性： 微分环节有三种：纯微