西安交通大学自动控制原理课件3第三节结构图及等效变换.pptVIP

gsb 小结 结构图的概念和绘制方法； 结构图的等效变换（环节的合并和分支点、相加点的移动）； 给定作用和扰动作用共同时的闭环系统的传递函数； 特征表达式（特征方程）。 结构图等效变换例2 闭环系统的传递函数 三、闭环系统的传递函数： 闭环控制系统的典型结构图如下图所示： - + 图中， ， 为输入、输出信号， 为系统的偏差， 为系统的扰动量，这是不希望的输入量。 由于传递函数只能处理单输入、单输出系统，因此，我们分别求 对 和 对 的传递函数，然后叠加得出总的输出量 。 给定输入作用下的闭环系统的传递函数 （一）给定输入作用下的闭环系统： 令 ，则有： - 输出量为： 上式中， 称为前向通道传递函数，前向通道指从输入端到输出端沿信号传送方向的通道。前向通道和反馈通道传递函数的乘积称为开环传递函数 。含义是主反馈通道断开时从输入信号到反馈信号 之间的传递函数。 又若单位反馈系统H(s)=1， 则有：开环传递函数=前向通道传递函数。 系统的偏差E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)就是系统误差。 系统