西安交通大学自动控制原理课件4第四节PID控制.pptVIP

第四节 PID控制 小结 PID控制器的时域表达式 PID控制器的传递函数 PID控制器三个参数对系统性能指标的影响 应用Matlab工具进行系统PID控制的仿真 * * 概述 在当今应用的工业控制器中，半数以上采用了PID或变形PID控制方案。PID控制器分为模拟和数字控制器两种。模拟PID控制器通常是电子、气动或液压型的，数字PID控制器是由计算机实现的。 大多数PID控制器的参数是现场调节的。PID控制的价值取决于它对于大多数控制系统广泛的适应性。也就是说，PID控制器现在还大量地在工业现场使用着。虽然在许多给定的情况下还不能提供最佳控制。 什么是PID控制？它是比例、积分和微分控制的简称。即： Proportional-Integral-Differential Controller 下图表示了一种控制对象的PID控制。它是串联在系统的前向通道中的，这是一种最常见的形式。 PID控制器的时域表达式为： 式中，u(t)是PID控制器的输出信号，e(t)是PID控制器的输入信号，也就是系统的误差信号。Kp称为比例系数，Ti、Td分别称为积分和微分时间常数。 - PID控制器 控制对象 PID控制器又称为比例-积分-微分控制器。 上页所示的PID表达式(8.4.1)即是通常所说的常规P