北京工业大学自动控制原理课件第四章 根轨迹法2.ppt

* 7. 根轨迹的分离点和会合点 根轨迹在复平面上的某一点相遇后又分开，称该点为分离点或会合点。 分离点 会合点 分离点会合点判别： 实轴上相邻开环极点之间是根轨迹必有分离 点； 实轴上相邻开环零点之间是根轨迹必有会合 点； 实轴上开环零点、极点之间是根轨迹，可能既无分离点也无会合点，也可能既有分离点也有会合点。 基于代数重根法则，如果方程函数 f(x)=0有重根，则f ?(x)=0的根也是f(x)=0的根。 分离点会合点求取： 重根法： 联立求解上述两个方程，得出分离点公式 例：已知 解： 8. 根轨迹的出射角和入射角 8. 根轨迹的出射角和入射角 根轨迹离开共轭复数极点的出发角 称为出射角 根轨迹趋于共轭复数零点的终止角 称为入射角 入射角 出射角 出射角为 入射角为 例：已知开环传递函数，试确定根轨迹的出射角。 解： *