大连理工大学机械制造装备设计课件 第1-3届比赛机器人.ppt

机器人设计 —第一届全国大学生机器人电视大赛 第一届机器人大赛 自动机器人基本功能、特点 功能：是将球投入不同高度的球桶内 特点：一次装入很多球，自动寻线行走到 不同的位置，可准确同时投入两个 不同高度的球桶内，系统稳定，结 构新颖。 底盘机构设计 控制系统简图 手动车上部结构 手动车底盘结构 手动车控制系统 组成：采用6通道无线电遥控装 置人工操作 特点：比例和开关控制相结合， 操作简单，灵活。 出征前 获奖 * * * * 比赛场地 自动车结构 左、右两轮为独立主驱动轮，前、后轮为万向脚轮， 车体部分 机械结构 位置检测 微处理器 外围芯片 常规策略 策 略 分 配 基 于 角 色 的 策 略 分 配 基 于 区 域 的 策 略 调 用 基 于 事 件 的 本体系统 传感器系统 控制系统 决策系统 机器人系统 目标辨识 机器人系统总体框架 5个红外开关 3个光电编码器 3个红外传感器 1个碰撞开关 Motorola 68HC11 1个直流电机 2个直流电机 电机 驱动 稳压与低电 压复位系统 电机 驱动 串口 通讯 计算机 控制电路结构图