理论力学－虚位移原理.PPTVIP

第14章 虚位移原理 -- * 第14章 虚位移原理 本章利用功和位移的概念求解平衡问题，而且既可以求解几何不变形平衡系统，也可以求解几何变形平衡系统。 静力学研究的一般为几何不变形系统的平衡问题。 举例：杠杆平衡问题。 平衡时F1a＝F2b 若缓慢转过微小角度f， 则s1＝f a，s2＝f b， 由动能定理得： －F1s1＋F2s2 ＝0，即F1a＝F2b 和静力学平衡方程得出的结果完全一样。 F1 F2 b a f s1 s2 §14-1约束 虚位移 虚功 一．约束及其分类（P348） 约束:限制质点或质点系的位置或运动的条件。 约束方程:表示约束限制条件的数学方程。 1．几何约束与运动约束 几何约束:限制质点或质点系几何位置的条件。 运动约束:限制质点或质点系运动的运动学条件。 2．定常约束与非定常约束（稳定与非稳定） 约束方程中不显含时间 t 时为定常约束。 §14-1约束 虚位移 虚功 举例： mg x l q y A O 几何定常约束 mg x R y C 纯滚动圆盘 运动、定常约束 §14-1约束 虚位移 虚功 3．完整约束与非完整约束 约束方程中包含坐标对时间的导数项，且不可积分为有限形式时为非完整约束。 4．单面约束与双面约束 又称为非固执（单面）约束与固执（双面）约束。 约束方程为不等式形式时为单面约束。 §14-1约束 虚位移 虚功 例： 为几何非定常单面约束。 本章只研究几何、定常、完整的双面约束。 §14-1约束 虚位移 虚功 x y v0 l0 O A B 二．虚位移（P350） 1．定义 在系统 约束允许 的条件下，质点系 可能 发生的 任何 无限小 位移。 用dx、dy、dq、……等表示。 例： dq ds §14-1约束 虚位移 虚功 2．虚位移和实位移的比较 （1）大小； （2）方向（是否确定、具体）； （3）与约束、时间、力的关系。 几何定常约束系统，无限小实位移是虚位移中的一个。（非定常约束不一定） 3．虚位移的计算(即建立各点虚位移之间的关系) 利用约束方程: 对各变量求变分； 虚速度法: 速度与虚位移成正比； 按几何比例关系: 类似虚速度法。 §14-1约束 虚位移 虚功 三．虚功（P351） 力在虚位移上作的功。 dW＝F·dr 四．理想约束 在质点系的任何虚位移中，所有约束反力所作的虚功之和为零。即： dWN＝SFNi·dri＝0 静力学中遇到的约束大都是理想约束。具体有: 光滑接触面、光滑铰链、无重刚杆、不可伸长的柔索、只滚不滑的园盘等。 §14-1约束 虚位移 虚功 §14-2虚位移原理 一．虚位移原理（P351） 设质点系中任一质点mi受到主动力Fi和约束反力FNi作用，平衡时 假设质点mi产生虚位移dri，则： §14-2虚位移原理 整个质点系： 这就是虚位移原理：对理想约束质点系，平衡的充要条件是所有主动力虚功之和为零。 （也称为虚功原理） 说明: 若系统中存在非理想约束,只需将非理想约束的反力视为主动力即可。 对理想约束系统: 则有： §14-2虚位移原理 二．求解问题的类型 已知系统平衡，求主动力之间的关系； 求系统在主动力作用下平衡的位置或条件； 求平衡系统的约束反力或内力。 三．解题方法步骤 分析系统是否为理想约束； 画出受力图（理想约束反力不画）； 假设各力相应的虚位移,建立虚位移之间的关系； 建立虚功方程，求解。 §14-2虚位移原理 P355例14-3：求平衡时FA和FB的关系。 FA FB l f B A §14-2虚位移原理 例：求平衡时F1和F2的关系。 C l l A q B q F2 F1 §14-2虚位移原理 例：AB=BC=l,求平衡时M 和F 的关系。 C M A q B F §14-2虚位移原理 例：图示机构是由8根连杆铰接成3个相同的菱形。菱形的边长为b，铰O固定，铰A、B与C限定在铅垂线上运动。不计各杆的重量，求机构在如图所示位置处于平衡时，力FA与FC的比。 §14-2虚位移原理 约束反力的求解： 去掉约束，代之以约束力，转化为几何可变体系。 因为动静法方程只有一个，所以一次只能去掉1个约束，转化为1个自由度的可变体系。 下面以简支梁和固定端