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第 25 卷 第 3 期 航 空 学 报 Vol25 No 3
2004 年 5 月 ACTA A ERONAU TICA ET A STRONAU TICA SIN ICA May 2004
文章编号 (2004)
纯质量虚拟环境下力觉交互稳定性研究
罗杨宇 , 王党校 , 张玉茹
(北京航空航天大学 机器人研究所 , 北京 100083)
Stabil ity of a Force Interaction System When Simulating a Virtual Mass
L U O Yangyu , WAN G Dangxiao , ZHAN G Yuru
( Robotics Institute , Beijing University of Aeronautics and Astronautics , Beijing 100083 , China)
摘 要 : 讨论了纯质量虚拟环境下 ,单自由度力觉交互系统在导纳再现方式下虚拟质量的稳定范围及其影响
因素 。假设虚拟环境为被动 ,操作者在系统中的作用分为被动部分和主动部分 ,通过电网络与力觉交互机电
系统的等效和双端口网络绝对稳定理论的应用 ,就纯质量虚拟环境下系统的稳定性进行了分析 ,评价了系统
参数对系统稳定范围的影响 。该方法和结论可以用于对力觉交互系统导纳再现方式下的性能评估和设计指
导 。
关键词 : 自动控制技术 ; 力反馈 ; 导纳再现 ; 稳定性 ; 透明性 ; 双端口
中图分类号 : V260 文献标识码 : A
Abstract : The stable range of a 1 degreeoffreedom haptic system in admittance display is discussed . The human
op erator is regarded as a combination of p assive imp edance and active input in t he system . And t he virtual environ
ment is assumed to be p assive . Through analogous treat ment between t he haptic system and electrical network sys
tem , t he port t heory is used to analyze t he system . Considering a simple but typical virtual environment of a pure
mass , t he stable boundary of t he virtual mass is derived . Matlab simulation proves t he validity of t he proposed
met hod . The met hod can be applied for p erformance evaluation in t he device design .
Key words : autocontrol technology ; force reflection ; admittance display ; stabilit y ; transp arence ; twoport
力觉交互系统中的许多性能指标是互相制约 稳定范围的因素进行分析 。
的 ,如稳定性和透明性 ,在系统参数设计之前分析 在力觉交互系统中 ,对操作者的建模主要有
影响系统性能的因素 ,可以有效地实现系统各项 两种方式 :一种是将操作者认为
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